| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第11-13页 |
| 1.3 四旋翼无人机姿态控制技术研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 PID控制算法 | 第13页 |
| 1.3.2 基于蚁群算法优化PID控制参数算法 | 第13-14页 |
| 1.3.3 自抗扰控制算法 | 第14-15页 |
| 1.3.4 基于反向传播人工神经网络优化PID控制参数算法 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的课题来源、组织结构和创新点 | 第16-18页 |
| 1.4.1 本文的课题来源 | 第16页 |
| 1.4.2 本文的组织结构 | 第16-17页 |
| 1.4.3 本文的创新点 | 第17-18页 |
| 第2章 四旋翼无人机的飞行原理和数学建模 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 四旋翼无人机的系统组成和飞行原理 | 第18-20页 |
| 2.2.1 四旋翼无人机的系统组成 | 第18-19页 |
| 2.2.2 四旋翼无人机的飞行原理 | 第19-20页 |
| 2.3 四旋翼无人机的数学建模 | 第20-26页 |
| 2.3.1 四旋翼无人机的线运动方程 | 第20-23页 |
| 2.3.2 四旋翼无人机的角运动方程 | 第23-25页 |
| 2.3.3 四旋翼无人机的非线性动力学方程 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于改进精英蚁群系统算法的四旋翼无人机姿态控制 | 第27-33页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 精英蚁群系统算法概述 | 第27-28页 |
| 3.3 精英蚁群系统算法优化PID控制 | 第28-30页 |
| 3.4 改进精英蚁群系统算法优化PID控制 | 第30-31页 |
| 3.5 基于两种算法优化PID控制的飞行姿态对比仿真实验 | 第31-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 基于自抗扰控制的四旋翼无人机姿态控制 | 第33-41页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 基于自抗扰控制的四旋翼无人机控制系统设计 | 第33-35页 |
| 4.3 扩张状态观测器的稳定性分析 | 第35-37页 |
| 4.4 基于自抗扰控制的飞行姿态仿真实验 | 第37-40页 |
| 4.4.1 姿态跟踪实验 | 第37-39页 |
| 4.4.2 随机扰动下的稳定性实验 | 第39页 |
| 4.4.3 圆形轨迹飞行仿真实验 | 第39-40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 基于附加惯性项反向传播神经网络的四旋翼无人机姿态控制 | 第41-47页 |
| 5.1 引言 | 第41页 |
| 5.2 附加惯性项反向传播神经网络改进PID控制算法 | 第41-44页 |
| 5.2.1 附加惯性项反向传播神经网络自整定原理 | 第41-42页 |
| 5.2.2 附加惯性项反向传播神经网络自整定算法 | 第42-44页 |
| 5.3 基于附加惯性项反向传播神经网络PID控制的飞行姿态仿真实验 | 第44-46页 |
| 5.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第6章 基于最优最差蚂蚁系统算法的四旋翼无人机姿态控制 | 第47-52页 |
| 6.1 引言 | 第47页 |
| 6.2 最优最差蚂蚁系统算法优化PID控制 | 第47-49页 |
| 6.3 基于最优最差蚂蚁系统算法优化PID控制的飞行姿态仿真实验 | 第49-51页 |
| 6.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第7章 基于复合控制的四旋翼无人机姿态控制 | 第52-59页 |
| 7.1 引言 | 第52页 |
| 7.2 复合控制算法 | 第52-56页 |
| 7.2.1 复合控制算法概述 | 第52-53页 |
| 7.2.2 复合控制算法 | 第53-56页 |
| 7.3 基于复合控制的飞行姿态仿真实验 | 第56-58页 |
| 7.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第8章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 8.1 论文工作总结 | 第59-60页 |
| 8.2 未来工作展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-67页 |
| 攻读硕士期间参与的课题研究及取得的科研成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
