电动轮椅智能避障系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 智能轮椅的发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国内发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国外发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 智能轮椅的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.4 智能避障轮椅的主要技术 | 第15-16页 |
| 1.4.1 超声波测距技术 | 第15页 |
| 1.4.2 导航技术 | 第15-16页 |
| 1.4.3 人机交互接口技术 | 第16页 |
| 1.5 本课题的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 智能避障轮椅的总体设计 | 第18-28页 |
| 2.1 智能避障轮椅的模块划分 | 第18-19页 |
| 2.2 智能避障轮椅的模块化 | 第19-23页 |
| 2.2.1 总控制模块 | 第19-20页 |
| 2.2.2 人机交互模块 | 第20-21页 |
| 2.2.3 能源供应及驱动模块 | 第21-22页 |
| 2.2.4 环境检测和避障模块 | 第22页 |
| 2.2.5 传感器模块 | 第22-23页 |
| 2.3 智能避障轮椅的机械结构 | 第23-25页 |
| 2.3.1 智能避障轮椅车身骨架设计 | 第23页 |
| 2.3.2 变轴距机构的设计 | 第23-25页 |
| 2.4 驱动控制 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 避障系统的设计 | 第28-48页 |
| 3.1 运动学建模 | 第28-31页 |
| 3.2 探测模块的设计 | 第31-38页 |
| 3.2.1 超声波测距的原理 | 第32-34页 |
| 3.2.2 超声波的最大测试距离 | 第34-35页 |
| 3.2.3 超声波发射电路设计 | 第35-36页 |
| 3.2.4 超声波接收电路设计 | 第36页 |
| 3.2.5 超声波数据的采集与处理 | 第36-38页 |
| 3.3 避障程序设计 | 第38-40页 |
| 3.4 安全距离的设定 | 第40-43页 |
| 3.5 避障绕行分析 | 第43-46页 |
| 3.5.1 轮椅正前方遇障绕行分析 | 第43-44页 |
| 3.5.2 轮椅侧方遇障绕行分析 | 第44-46页 |
| 3.6 智能避障轮椅的避障策略 | 第46页 |
| 3.7 避障测距的误差分析 | 第46-47页 |
| 3.8 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 路径规划及最优路径的选择 | 第48-62页 |
| 4.1 全局路径规划 | 第48-53页 |
| 4.1.1 GPS 导航系统 | 第48-49页 |
| 4.1.2 全局路径规划方法的选择 | 第49-51页 |
| 4.1.3 全局路径的搜索算法 | 第51-53页 |
| 4.2 局部路径规划 | 第53-56页 |
| 4.2.1 局部路径规划算法分析 | 第53-55页 |
| 4.2.2 人工势场算法的改进 | 第55-56页 |
| 4.3 最优路径算法 | 第56-60页 |
| 4.3.1 估价函数 | 第56-57页 |
| 4.3.2 A*算法的搜索过程 | 第57-60页 |
| 4.3.3 A*算法的流程分析 | 第60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
