| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 论文选题背景与研究意义 | 第15-19页 |
| 1.1.1 选题背景 | 第15-17页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第17-19页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第19-22页 |
| 1.2.1 系统辨识的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.2.2 鲁棒控制的研究现状 | 第20页 |
| 1.2.3 三自由度直升机系统的研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3 论文主要工作安排 | 第22-25页 |
| 第二章 三自由度直升机系统的结构组成与工作原理 | 第25-33页 |
| 2.1 三自由度直升机的硬件结构组成 | 第25-29页 |
| 2.1.1 三自由度直升机本体结构 | 第26页 |
| 2.1.2 直升机控制平台 | 第26-27页 |
| 2.1.3 GT400-SV-PCI运动控制卡 | 第27-28页 |
| 2.1.4 系统供电控制箱 | 第28-29页 |
| 2.2 直升机软件实时控制系统 | 第29-30页 |
| 2.3 三自由度直升机系统的工作原理 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 基于PEM的三自由度直升机系统模型辨识 | 第33-53页 |
| 3.1 系统辨识基本理论 | 第33-34页 |
| 3.2 三自由度直升机系统模型的介绍及其机理模型的建立 | 第34-37页 |
| 3.2.1 直升机系统模型的介绍 | 第34-35页 |
| 3.2.2 机理模型的建立 | 第35-37页 |
| 3.3 直升机系统模型的频域辨识 | 第37-40页 |
| 3.3.1 相干函数分析 | 第38-39页 |
| 3.3.2 复合窗函数理论 | 第39-40页 |
| 3.4 子空间辨识方法和预测误差辨识方法 | 第40-43页 |
| 3.4.1 子空间辨识方法 | 第40-42页 |
| 3.4.2 预测误差辨识法 | 第42-43页 |
| 3.5 MATLB系统辨识工具箱 | 第43-44页 |
| 3.6 扫频试验的设计和模型辨识 | 第44-52页 |
| 3.6.1 扫频试验的设计 | 第44-46页 |
| 3.6.2 直升机模型辨识 | 第46-50页 |
| 3.6.3 时域飞行验证 | 第50-52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 自适应模糊H_∞混合灵敏度鲁棒控制器设计 | 第53-75页 |
| 4.1 基于LQR的PID控制器设计 | 第53-58页 |
| 4.1.1 常规PID控制器 | 第53-56页 |
| 4.1.2 基于LQR的PID控制器设计 | 第56-58页 |
| 4.2 自适应模糊控制器的设计 | 第58-67页 |
| 4.2.1 模糊控制原理 | 第58-61页 |
| 4.2.2 自适应控制理论 | 第61-62页 |
| 4.2.3 自适应模糊控制器 | 第62-67页 |
| 4.3 H_∞混合灵敏度鲁棒控制器的设计 | 第67-71页 |
| 4.3.1 标准H_∞控制 | 第68-69页 |
| 4.3.2 H_∞混合灵敏度控制 | 第69-70页 |
| 4.3.3 加权函数分析 | 第70-71页 |
| 4.4 三自由度直升机鲁棒控制器的设计 | 第71-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第五章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 5.1 论文主要研究内容总结 | 第75-76页 |
| 5.2 研究展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 附录A (攻读硕士期间发表的论文) | 第85-87页 |
| 附录B (攻读硕士期间申请的计算机软件著作权) | 第87页 |