小型无人机自动控制系统设计改造
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 符号对照表 | 第10-11页 |
| 缩略语对照表 | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第14-16页 |
| 1.2 无人机发展的现状和前景 | 第16-18页 |
| 1.2.1 无人机的分类 | 第16-17页 |
| 1.2.2 无人机的应用前景 | 第17-18页 |
| 1.3 无人机特点以及系统组成 | 第18-20页 |
| 1.4 本文的研究工作 | 第20-22页 |
| 第二章 无人机导航以及捷联惯性导航关键技术 | 第22-40页 |
| 2.1 无人机导航的发展 | 第22-25页 |
| 2.2 捷联惯性导航系统的简介 | 第25-29页 |
| 2.2.1 捷联惯性导航系统组成 | 第25-26页 |
| 2.2.2 捷联惯性导航系统常用的坐标系 | 第26-27页 |
| 2.2.3 捷联惯性导航系姿态矩阵的坐标转换 | 第27-29页 |
| 2.3 捷联惯性导航系统姿态矩阵的更新算法 | 第29-34页 |
| 2.3.1 欧拉角法 | 第29-30页 |
| 2.3.2 方向余弦法 | 第30-31页 |
| 2.3.3 四元数法 | 第31-34页 |
| 2.4 无人机的选型和介绍 | 第34-37页 |
| 2.5 机体的改造和加固 | 第37-38页 |
| 2.6 本章总结 | 第38-40页 |
| 第三章 无人机姿态解算硬件电路设计 | 第40-66页 |
| 3.1 无人机系统整体结构 | 第40-41页 |
| 3.2 系统总体框架 | 第41-43页 |
| 3.3 主要模块器件的选型 | 第43-53页 |
| 3.3.1 控制CPU的选择 | 第43-45页 |
| 3.3.2 姿态解算CPU的选择 | 第45-46页 |
| 3.3.3 陀螺仪和加速度计的选择 | 第46-52页 |
| 3.3.4 地磁传感器的选型 | 第52-53页 |
| 3.3.5 气压高度计的选型 | 第53页 |
| 3.4 硬件电路图设计以及板图绘制 | 第53-58页 |
| 3.5 姿态解算模块内部器间件数据传输方式 | 第58-59页 |
| 3.6 解算姿态角随温度变化测试 | 第59-61页 |
| 3.7 传感器底层驱动程序编写 | 第61-65页 |
| 3.7.1 传感器和姿态解算模块间通信协议 | 第61-63页 |
| 3.7.2 姿态解算CPU和控制CPU间数据传输 | 第63-65页 |
| 3.8 本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 姿态解算算法实现 | 第66-76页 |
| 4.1 系统软件整体介绍 | 第66-67页 |
| 4.2 初始四元数确定 | 第67-68页 |
| 4.3 姿态矩阵更新算法 | 第68-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 第五章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 作者简介 | 第82-83页 |
