| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和结构安排 | 第12-15页 |
| 1.3.1 本文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.3.2 结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 相关理论与技术 | 第15-30页 |
| 2.1 高通Snapdragon Flight开发板 | 第15-16页 |
| 2.2 “X”型四旋翼动力模型与控制策略 | 第16-22页 |
| 2.2.1 两种飞行方式 | 第16-17页 |
| 2.2.2 坐标系之间的转换 | 第17-20页 |
| 2.2.3 动力模型 | 第20-21页 |
| 2.2.4 控制策略 | 第21-22页 |
| 2.3 主流飞控与ROS介绍 | 第22-26页 |
| 2.3.1 主流飞控系统 | 第22-24页 |
| 2.3.2 ROS系统及其工作方式 | 第24-26页 |
| 2.4 常用算法与本文场景分析 | 第26-29页 |
| 2.4.1 目标检测识别常用算法 | 第26-27页 |
| 2.4.2 固定摄像机和运动摄像机对运动物体识别的区别 | 第27-28页 |
| 2.4.3 单目视觉和双目视觉对于定位的区别 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于高通平台的无人机搭建 | 第30-40页 |
| 3.1 系统总体架构 | 第30-31页 |
| 3.2 四旋翼硬件与机械的搭建 | 第31-32页 |
| 3.3 PX4飞控系统的部署 | 第32-35页 |
| 3.3.1 部署PX4飞控 | 第32-33页 |
| 3.3.2 地面站Qgroundcontrol | 第33-35页 |
| 3.4 机器人操作系统ROS的应用 | 第35-38页 |
| 3.4.0 自建ROS上的package | 第35页 |
| 3.4.1 PX4与ROS的桥梁MAVROS | 第35-37页 |
| 3.4.2 ROS的多机合作 | 第37-38页 |
| 3.5 系统仿真搭建 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 运动物体的检测与跟踪 | 第40-52页 |
| 4.1 整体算法结构 | 第40-41页 |
| 4.2 无人机对运动目标的检测 | 第41-45页 |
| 4.2.1 运动物体检测流程 | 第41-42页 |
| 4.2.2 ORB提取特征点 | 第42页 |
| 4.2.3 LDB特征描述符建立 | 第42-44页 |
| 4.2.4 特征描述符的匹配 | 第44-45页 |
| 4.3 无人机对运动物体的跟踪 | 第45-50页 |
| 4.3.1 跟踪策略 | 第45-46页 |
| 4.3.2 几个坐标系之间的关系 | 第46-49页 |
| 4.3.3 摄像机与物体相对位置的计算 | 第49页 |
| 4.3.4 对跟踪目标的速度和方向估计 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小节 | 第50-52页 |
| 第5章 在高通平台上的实现及结果与分析 | 第52-58页 |
| 5.1 总体实现 | 第52页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第52-57页 |
| 5.2.1 无人机飞行实验 | 第52-54页 |
| 5.2.2 运动目标检测实验 | 第54-56页 |
| 5.2.3 运动物体跟踪实验 | 第56-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第58页 |
| 6.2 未来工作的展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第65页 |