航弹用捷联惯导系统大失准角传递对准算法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景与研究目的 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 捷联惯导系统的基本原理 | 第14-24页 |
| 2.1 捷联惯导系统的基础知识 | 第14-18页 |
| 2.1.1 地球模型参数 | 第14-15页 |
| 2.1.1.1 地球的几何参数 | 第14页 |
| 2.1.1.2 地球自转角速度 | 第14页 |
| 2.1.2.3 地球重力加速度 | 第14-15页 |
| 2.1.2 常用坐标系与坐标系的转换 | 第15-18页 |
| 2.1.2.1 常用坐标系 | 第15页 |
| 2.1.2.2 不同坐标系之间的转换关系 | 第15-18页 |
| 2.2 捷联惯导系统的基本方程 | 第18-23页 |
| 2.2.1 姿态方程与比力方程 | 第18-20页 |
| 2.2.1.1 姿态方程 | 第18-19页 |
| 2.2.2.2 比力方程 | 第19-20页 |
| 2.2.2 惯性器件误差模型 | 第20-21页 |
| 2.2.3 捷联惯导系统误差方程 | 第21-23页 |
| 2.2.3.1 姿态误差方程 | 第21-22页 |
| 2.2.3.2 速度误差方程 | 第22-23页 |
| 2.3 捷联惯导系统的导航解算 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 传递对准模型与滤波器的基本分析 | 第24-48页 |
| 3.1 传递对准的系统模型 | 第24-29页 |
| 3.1.1 适用于小失准角的线性模型 | 第25-27页 |
| 3.1.1.1 速度误差方程 | 第25-26页 |
| 3.1.1.2 姿态误差方程 | 第26页 |
| 3.1.1.3 滤波器状态方程和量测方程 | 第26-27页 |
| 3.1.2 适用于大失准角的非线性模型 | 第27-29页 |
| 3.1.2.1 速度误差方程 | 第27页 |
| 3.1.2.2 姿态误差方程 | 第27-29页 |
| 3.1.2.3 滤波器状态方程和量测方程 | 第29页 |
| 3.2 传递对准中的滤波算法 | 第29-33页 |
| 3.2.1 EKF算法 | 第29-30页 |
| 3.2.2 UKF算法 | 第30-31页 |
| 3.2.3 CKF算法 | 第31-33页 |
| 3.3 匹配方法 | 第33-34页 |
| 3.4 传递对准过程的可观测性分析 | 第34-38页 |
| 3.4.1 PWCS可观测性分析方法基本理论 | 第35-37页 |
| 3.4.2 基于奇异值分解的可观测性分析 | 第37-38页 |
| 3.5 仿真结果与分析 | 第38-47页 |
| 3.5.1 可观测性与可观测度仿真与分析 | 第38-43页 |
| 3.5.1.1 仿真条件 | 第38页 |
| 3.5.1.2 仿真结果 | 第38-43页 |
| 3.5.2 传递对准模型的仿真与分析 | 第43-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 传递对准过程中的误差分析及补偿 | 第48-63页 |
| 4.1 杆臂效应 | 第48-52页 |
| 4.1.1 杆臂效应的原理及其补偿方法 | 第48-50页 |
| 4.1.1.1. 杆臂效应的原理 | 第48-49页 |
| 4.1.1.2 杆臂效应的补偿方法 | 第49-50页 |
| 4.1.2 杆臂效应与补偿的仿真分析 | 第50-52页 |
| 4.2 挠曲变形 | 第52-58页 |
| 4.2.1 挠曲变形的原理 | 第52-54页 |
| 4.2.2 挠曲变形与补偿的仿真分析 | 第54-58页 |
| 4.3 时间延迟 | 第58-60页 |
| 4.3.1 时间延迟原理与补偿方法 | 第58-59页 |
| 4.3.2 时间延迟补偿仿真分析 | 第59-60页 |
| 4.4 大失准角下各类误差补偿的综合仿真分析 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 降维容积卡尔曼滤波算法 | 第63-67页 |
| 5.1 降维容积卡尔曼滤波 | 第63-64页 |
| 5.2 仿真结果与分析 | 第64-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 附录硕士研究生在校期间发表的学术论文 | 第75页 |
