弧焊机器人电弧长度控制建模仿真与算法优化研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·论文课题来源及研究目的 | 第9页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| ·弧焊机器人国内外发展与弧长控制技术研究动态 | 第11-13页 |
| ·弧焊机器人国内外发展情况 | 第11-12页 |
| ·弧长控制方法国内外研究动态 | 第12-13页 |
| ·研究方案与论文主要内容 | 第13-16页 |
| ·课题研究方案 | 第13-15页 |
| ·课题主要特点及论文内容安排 | 第15-16页 |
| 第2章 机器人焊接工艺特性分析 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·弧焊机器人控制系统 | 第16-18页 |
| ·熔化极气体保护焊特性分析 | 第18-23页 |
| ·熔滴过渡形式 | 第19-20页 |
| ·焊接电弧特性分析 | 第20-21页 |
| ·电弧长度对焊接质量的影响 | 第21-23页 |
| ·弧长控制原理 | 第23-25页 |
| ·恒速送丝弧长控制原理 | 第23-24页 |
| ·变速送丝弧长控制原理 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 弧焊机器人弧长控制模型建立与仿真 | 第26-37页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·坡口扫描模块 | 第26-29页 |
| ·焊接电弧模块 | 第29-31页 |
| ·焊接电源模块 | 第31-32页 |
| ·恒电压等速送丝机器人焊接模型集成、仿真与分析 | 第32-34页 |
| ·恒电流变速送丝机器人焊接建模与分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 弧焊机器人弧长控制算法研究 | 第37-49页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·基于PID算法的弧长控制器设计与仿真 | 第37-42页 |
| ·PID控制简介 | 第38-39页 |
| ·PID弧长控制器设计 | 第39-42页 |
| ·增益调整型模糊PID弧长控制算法研究 | 第42-48页 |
| ·模糊PID控制简介 | 第42-43页 |
| ·基于误差驱动的增益调整型模糊PID控制器设计 | 第43-46页 |
| ·弧焊机器人模糊PID弧长控制系统仿真 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 基于遗传算法的弧长控制策略参数优化 | 第49-60页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·遗传算法简介 | 第49-51页 |
| ·PID控制算法参数优化设计与仿真 | 第51-54页 |
| ·增益调整型模糊PID的遗传算法优化与仿真 | 第54-59页 |
| ·增益调整型模糊PID的编码方法 | 第54-56页 |
| ·基于量化因子优化的模糊PID编码方法 | 第56-57页 |
| ·模糊PID优化结果与仿真分析 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 基于DSP的数字化弧长控制实验平台设计 | 第60-69页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·实验系统搭建方案 | 第60-62页 |
| ·功能模块硬件设计 | 第62-66页 |
| ·实验与分析 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第7章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 参考 文献 | 第71-74页 |
| 附录 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间获得的成果 | 第79-80页 |
