| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题提出的依据及研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究动态 | 第9-11页 |
| ·起重机系统动力学仿真的研究动态 | 第9-10页 |
| ·防摇控制方式的研究动态 | 第10-11页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第11-12页 |
| ·研究方法 | 第12-13页 |
| 2 起重机吊重偏摆系统的动力学模型 | 第13-22页 |
| ·系统建模的理论基础 | 第13-14页 |
| ·吊重偏摆系统的6自由度动力学模型 | 第14-18页 |
| ·吊重偏摆系统的4自由度动力学模型 | 第18-20页 |
| ·模型的线性化和简化 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 起重机吊重偏摆系统的动力学仿真 | 第22-30页 |
| ·仿真工具简介 | 第22-24页 |
| ·Simulink的功能和特点 | 第22-23页 |
| ·Simulink的仿真原理 | 第23-24页 |
| ·在MATLAB/Simulink环境下的模型建立 | 第24-26页 |
| ·微分方程的状态空间描述 | 第24-25页 |
| ·模型建立 | 第25-26页 |
| ·仿真分析 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 起重机吊重偏摆系统控制方法的研究 | 第30-40页 |
| ·状态反馈控制 | 第31-32页 |
| ·反馈控制原理 | 第31-32页 |
| ·系统的可控性分析 | 第32页 |
| ·状态反馈极点配置 | 第32页 |
| ·PID控制 | 第32-34页 |
| ·起重机防摆系统P1D控制原理 | 第33页 |
| ·PID控制器参数整定 | 第33-34页 |
| ·LQR控制 | 第34-36页 |
| ·LQR的基本原理 | 第34-35页 |
| ·起重机防摆系统LQR控制器设计 | 第35-36页 |
| ·模糊控制 | 第36-38页 |
| ·模糊控制的原理 | 第36-37页 |
| ·起重机模糊控制系统的设计 | 第37-38页 |
| ·各控制方法的优缺点 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 5 基于精确线性化理论的吊重偏摆控制研究 | 第40-53页 |
| ·起重机吊重偏摆的二维模型 | 第40-41页 |
| ·吊重偏摆系统的精确线性化 | 第41-45页 |
| ·精确线性化理论 | 第41-43页 |
| ·精确线性化处理 | 第43-45页 |
| ·控制系统设计方案 | 第45-48页 |
| ·小车位置和摆长的控制方案 | 第45-47页 |
| ·吊重摆角的控制方案 | 第47-48页 |
| ·控制系统总体设计方案 | 第48页 |
| ·控制系统的仿真分析 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |