| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目次 | 第9-12页 |
| 图清单 | 第12-14页 |
| 附表清单 | 第14-15页 |
| 1 绪论 | 第15-28页 |
| ·研究背景和意义 | 第15-17页 |
| ·伺服系统概述 | 第17-18页 |
| ·伺服系统的基本要求 | 第17页 |
| ·伺服系统分类 | 第17-18页 |
| ·电动缸 | 第18-21页 |
| ·滚珠丝杠 | 第19-20页 |
| ·永磁同步电机 | 第20页 |
| ·光电编码器 | 第20-21页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第21-25页 |
| ·国外研究现状 | 第21-22页 |
| ·国内研究现状 | 第22-25页 |
| ·控制方案的选取 | 第25-26页 |
| ·主要研究内容 | 第26-28页 |
| 2 电动缸伺服控制系统的总体设计 | 第28-38页 |
| ·系统整体分析 | 第28-29页 |
| ·性能指标 | 第28页 |
| ·系统工作原理 | 第28-29页 |
| ·动力学计算 | 第29-31页 |
| ·系统硬件设计 | 第31-37页 |
| ·PLC 的选择 | 第31-33页 |
| ·伺服驱动器的选择 | 第33-35页 |
| ·控制系统接线 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 3 基于 Simulink/SimMechanics 系统模型的建立 | 第38-52页 |
| ·运动学反解 | 第38-42页 |
| ·坐标系的建立 | 第38-39页 |
| ·欧拉角 | 第39-40页 |
| ·运动学反解 | 第40-41页 |
| ·基于 Simulink 的运动学反解模型 | 第41-42页 |
| ·座椅平台 SimMechanics 模型 | 第42-47页 |
| ·SimMechanics 模块简介 | 第42-43页 |
| ·平台 SimMechanics 模型的建立 | 第43-47页 |
| ·PID 控制器的建立 | 第47-50页 |
| ·PID 控制器工作原理 | 第47-48页 |
| ·PID 参数调整方法 | 第48-49页 |
| ·PID 控制器在 Simulink 中的框图 | 第49页 |
| ·整套系统仿真模型 | 第49-50页 |
| ·仿真结果分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 4 控制系统软件开发 | 第52-64页 |
| ·方案一的设计 | 第53-60页 |
| ·程序设计流程 | 第53-54页 |
| ·通信子程序设计 | 第54-58页 |
| ·定位子程序设计 | 第58-60页 |
| ·方案二的设计 | 第60-63页 |
| ·TBL 指令 | 第60-62页 |
| ·程序设计 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5 电动缸老化试验 | 第64-75页 |
| ·试验平台搭建 | 第65页 |
| ·伺服驱动器参数调试 | 第65-66页 |
| ·单缸试验 | 第66-68页 |
| ·三自由度老化试验 | 第68-73页 |
| ·重复定位试验 | 第68-71页 |
| ·失重试验 | 第71-72页 |
| ·抖动试验 | 第72-73页 |
| ·噪声测量试验 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·总结 | 第75页 |
| ·展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 附录 A | 第80-86页 |
| 附录 B | 第86-92页 |
| 作者简介 | 第92页 |