| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| Contents | 第9-12页 |
| Chapter 1 Introduction | 第12-34页 |
| ·Source | 第12页 |
| ·Objective | 第12页 |
| ·Background Information and Significance | 第12-13页 |
| ·Development Stages of Six Degrees of Freedom Motion Simulation Platform | 第13-14页 |
| ·Flight Motion Simulators | 第14-15页 |
| ·Review of Literatures on 6 DOF Motion Simulation Platform | 第15-23页 |
| ·Kinematics | 第16-17页 |
| ·Dynamics | 第17-19页 |
| ·Control strategies of 6 DOF Parallel Motion Simulation Platform | 第19-23页 |
| ·Decoupling of Multivariable Systems: State of the Art | 第23-28页 |
| ·Decoupling Control Strategies for 6 DOF motion simulation platform | 第28-30页 |
| ·Problem Statement | 第30页 |
| ·Our Research Approach | 第30-33页 |
| ·Analysis of Coupling Effects | 第31页 |
| ·Modal Space Controller | 第31-32页 |
| ·Modal space control for 6 DOF motion simulation platform | 第32-33页 |
| ·Dissertation Organization | 第33-34页 |
| Chapter 2 Mathematical Modeling of Six Degrees ofFreedom Motion Simulation Platform | 第34-55页 |
| ·Introduction | 第34页 |
| ·Six Degrees of Freedom Motion Simulation Platform | 第34-36页 |
| ·Six degrees of freedom platform kinematics | 第36-41页 |
| ·Dynamics of the six degrees of freedom motion simulation platform | 第41-47页 |
| ·Model of the hydraulic actuator of the six degrees of freedom motion simulation platform | 第47-53页 |
| ·Force balance equation of the piston | 第48-50页 |
| ·Continuity equation of piston chambers | 第50-52页 |
| ·Integrated model of the 6 DOF motion simulation platform | 第52-53页 |
| ·Summary | 第53-55页 |
| Chapter 3 Analysis of Coupling Effects on 6 DOF Motion Simulation Platform | 第55-90页 |
| ·Introduction | 第55-58页 |
| ·Formulation of coupling effects index | 第58-63页 |
| ·Formulation of coupling effects matrix | 第63-68页 |
| ·Dynamic model of the 6 DOF motion simulation platform for the analysis of coupling effects | 第68-70页 |
| ·Modeling the 6 DOF motion simulation platform with SimMechanics | 第70-75页 |
| ·Simulation Results and Discussion | 第75-79页 |
| ·Experimental Results | 第79-84页 |
| ·Analysis of coupling effects between actuators | 第84-88页 |
| ·Summary | 第88-90页 |
| Chapter 4 Modal Space Decoupling Controller for Hydraulically Driven DOF Motion Simulation Platform | 第90-116页 |
| ·Introduction | 第90-93页 |
| ·Conventional PID Control | 第93-94页 |
| ·Decoupling transformation | 第94-102页 |
| ·Control design | 第102-108页 |
| ·Dynamic pressure feedback for 1-DOF hydraulically driven mechanical system | 第103-104页 |
| ·Joint space controller | 第104-105页 |
| ·Modal space controller | 第105-108页 |
| ·Results and discussion | 第108-115页 |
| ·Summary | 第115-116页 |
| Chapter 5 Performance Evaluation of the Modal Space Decoupling Control Strategy | 第116-127页 |
| ·Introduction | 第116页 |
| ·Cross coupling characteristics of modal space and conventional controllers | 第116-120页 |
| ·Trajectory Tracking Performance | 第120-126页 |
| ·Summary | 第126-127页 |
| Conclusion | 第127-130页 |
| References | 第130-145页 |
| List of Publications | 第145-148页 |
| Acknowledgement | 第148-150页 |
| Resume | 第150页 |
