| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·课题背景及意义 | 第8-9页 |
| ·伺服控制研究现状 | 第9页 |
| ·分数阶控制研究现状 | 第9-12页 |
| ·分数阶微积分的发展概况 | 第9-11页 |
| ·分数阶控制器的研究现状 | 第11-12页 |
| ·论文的结构安排 | 第12-14页 |
| 2 分数阶微积分的理论基础 | 第14-24页 |
| ·基本函数 | 第14-16页 |
| ·Gamma函数 | 第14-15页 |
| ·Bata函数 | 第15页 |
| ·Mittag-Leffler函数 | 第15-16页 |
| ·泰勒级数 | 第16页 |
| ·分数阶微积分的定义 | 第16-19页 |
| ·Grunwald-Letnikov分数阶微积分定义 | 第17-18页 |
| ·Riemann-Liouville分数阶微积分定义 | 第18页 |
| ·Caputo分数阶微积分定义 | 第18页 |
| ·三种定义之间的关系及性质 | 第18-19页 |
| ·分数阶微积分的基本变换 | 第19-21页 |
| ·分数阶微积分的Laplace变换 | 第19-20页 |
| ·分数阶微积分的傅里叶变换 | 第20-21页 |
| ·分数阶微分方程的解 | 第21-23页 |
| ·分数阶微分方程的描述 | 第21页 |
| ·分数阶微分方程的求解 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 时滞系统分数阶PI~λD~μ鲁棒控制器设计 | 第24-50页 |
| ·分数阶PI~λD~μ控制器 | 第24-28页 |
| ·分数阶PI~λD~μ控制器的描述 | 第24-27页 |
| ·控制器参数对性能的影响 | 第27-28页 |
| ·被控系统的描述 | 第28-29页 |
| ·时滞系统的控制器设计与仿真 | 第29-48页 |
| ·分数阶PI~λD~μ控制器的设计与仿真 | 第29-36页 |
| ·整数阶PID控制器的设计与仿真 | 第36-39页 |
| ·分数阶PI~λ控制器的设计与仿真 | 第39-43页 |
| ·分数阶PI~μ控制器的设计与仿真 | 第43-46页 |
| ·FOPID、IOPID、FOPI、FOPD控制效果对比 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 4 基于改进粒子群算法的控制器参数自整定方法研究 | 第50-62页 |
| ·标准粒子群算法 | 第50-51页 |
| ·改进的粒子群算法 | 第51-56页 |
| ·粒子群算法现有改进策略 | 第51-54页 |
| ·改进的粒子群算法——分段粒子群算法 | 第54-56页 |
| ·基于改进粒子群算法的控制器参数自整定方法 | 第56-61页 |
| ·控制器参数的自整定 | 第56-59页 |
| ·仿真结果分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 5 交流永磁伺服系统的分数阶控制器设计 | 第62-74页 |
| ·分数阶PI~λD~μ控制器总体设计方案 | 第62页 |
| ·伺服控制卡的硬件设计 | 第62-66页 |
| ·硬件总结结构 | 第62-63页 |
| ·电源模块 | 第63-64页 |
| ·时钟模块 | 第64页 |
| ·外扩模块 | 第64页 |
| ·轴角编码器 | 第64-65页 |
| ·D/A输出模块 | 第65-66页 |
| ·通信模块 | 第66页 |
| ·伺服系统分数阶控制器的软件设计 | 第66-70页 |
| ·软件总体结构 | 第67页 |
| ·分数阶控制算法的实现 | 第67-70页 |
| ·调试结果及分析 | 第70-73页 |
| ·跟踪阶跃信号 | 第71页 |
| ·跟踪斜坡信号 | 第71-72页 |
| ·跟踪正弦信号 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 6 总结和展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74页 |
| ·展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 附录 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
