| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-11页 |
| ·掘进机的概述 | 第9-10页 |
| ·课题的研究意义 | 第10页 |
| ·课题研究内容 | 第10页 |
| ·本章小结 | 第10-11页 |
| 2 掘进机器人截割过程的机构运动学分析 | 第11-27页 |
| ·掘进机主要机构介绍 | 第11-12页 |
| ·掘进机的车体定位及机构运动学分析 | 第12-27页 |
| ·掘进机基系相对于环境坐标系的位姿变换 | 第13-21页 |
| ·掘进机各关节的位姿变换 | 第21-27页 |
| 3 路径规划理论与仿形截割 | 第27-59页 |
| ·轨迹规划的一般理论 | 第27-32页 |
| ·轨迹规划的一般问题 | 第27-28页 |
| ·关节轨迹规划的插值 | 第28-32页 |
| ·仿形截割 | 第32-59页 |
| ·运动学参数的封闭解 | 第32-37页 |
| ·轨迹规划节点的选取 | 第37-40页 |
| ·应用径向基网络进行函数逼近 | 第40-59页 |
| 4 掘进机截割过程的控制 | 第59-70页 |
| ·机器人脑模型CMAC 技术 | 第59-64页 |
| ·掘进机截割过程控制 | 第64-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 作者简历 | 第73-74页 |
| 学位论文数据集 | 第74-75页 |