| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题提出的背景及意义 | 第8页 |
| ·混联机构的研究现状 | 第8-14页 |
| ·国外混联机构的研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内混联机构的研究现状 | 第12-14页 |
| ·课题的来源及研究的主要目的 | 第14-15页 |
| ·课题的来源 | 第14页 |
| ·课题研究的主要目的 | 第14-15页 |
| ·课题研究的主要内容及创新点 | 第15-16页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第15页 |
| ·课题的创新点 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 5自由度模型支撑平台的组成及原理 | 第17-24页 |
| ·平台的基本构成 | 第17-21页 |
| ·试验模型支撑系统的确定 | 第17-18页 |
| ·试验模型支撑平台构型的确定 | 第18-19页 |
| ·试验模型支撑平台的组成 | 第19-21页 |
| ·平台的自由度的计算 | 第21页 |
| ·平台的运行原理 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 5自由度模型支撑平台的位置分析 | 第24-39页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·平台的位置分析 | 第25-37页 |
| ·坐标变换 | 第25-26页 |
| ·平台的运动学模型的建立 | 第26-28页 |
| ·平台的位置反解 | 第28-34页 |
| ·平台的位置正解 | 第34-37页 |
| ·平台的运动学算例分析 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 模型支撑平台的雅克比矩阵 | 第39-56页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·雅克比矩阵的定义 | 第39-40页 |
| ·雅克比矩阵的求法 | 第40-42页 |
| ·直接求导法 | 第40-41页 |
| ·微分变换法 | 第41-42页 |
| ·并联机构部分雅克比矩阵的求解 | 第42-45页 |
| ·串联机构部分雅克比矩阵的求解 | 第45-50页 |
| ·模型支撑平台雅克比矩阵的求解 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 模型支撑平台的工作空间分析 | 第56-70页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·工作空间的定义 | 第56-57页 |
| ·影响模型支撑平台工作空间的因素 | 第57-61页 |
| ·驱动关节的运动范围的限制 | 第57-58页 |
| ·关节转角的限制 | 第58-61页 |
| ·连杆与驱动杆之间的干涉 | 第61页 |
| ·并联机构工作空间的求解方法 | 第61-63页 |
| ·支撑平台工作空间仿真求解 | 第63-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 考虑构件柔性的5自由度模型支撑平台虚拟样机建模及仿真分析 | 第70-80页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·基于ADAMS的5自由度模型支撑平台刚柔混合模型的创建 | 第70-73页 |
| ·试验模型支撑平台柔性体创建方法的选择 | 第70-71页 |
| ·刚柔混合试验支撑平台的创建 | 第71-73页 |
| ·刚柔混合模型约束的添加 | 第73页 |
| ·模型支撑平台的动力学仿真分析 | 第73-78页 |
| ·俯仰运动的仿真分析 | 第74-75页 |
| ·偏航运动的仿真分析 | 第75-77页 |
| ·滚转运动的仿真分析 | 第77-78页 |
| ·工况仿真分析总结 | 第78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第七章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·论文总结 | 第80页 |
| ·展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第87-88页 |