| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-24页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第14-15页 |
| ·课题来源 | 第14页 |
| ·研究目的及意义 | 第14-15页 |
| ·深空探测行星着陆任务综述 | 第15-17页 |
| ·行星着陆自主导航与制导发展现状 | 第17-21页 |
| ·自主导航理论与方法研究现状 | 第17-20页 |
| ·制导控制理论与方法研究现状 | 第20-21页 |
| ·行星着陆自主导航与制导面临的困难与挑战 | 第21-22页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 行星着陆精确导航鲁棒估计方法 | 第24-46页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·行星着陆光学/惯性组合导航系统建模 | 第24-30页 |
| ·相对几何关系构建 | 第25-28页 |
| ·导航测量信息模型 | 第28-29页 |
| ·行星着陆动力学模型 | 第29-30页 |
| ·光学/惯性组合导航鲁棒估计方法 | 第30-40页 |
| ·基于 H∞的鲁棒导航估计算法 | 第30-35页 |
| ·与传统 Kalman 导航估计算法的比较 | 第35-36页 |
| ·数学仿真分析 | 第36-40页 |
| ·光学/惯性组合导航混合鲁棒估计方法 | 第40-44页 |
| ·基于 H2-H∞的改进鲁棒导航估计算法 | 第41-42页 |
| ·数学仿真分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第3章 有限观测能力随机优化制导方法 | 第46-63页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·基于光学导航的制导问题描述 | 第46-48页 |
| ·行星着陆简化动力学模型 | 第47页 |
| ·光学观测模型 | 第47-48页 |
| ·行星着陆制导问题描述 | 第48页 |
| ·基于单步超前的随机优化制导方法 | 第48-56页 |
| ·估计最优制导方法 | 第49-51页 |
| ·基于单步超前的次优制导方法 | 第51-53页 |
| ·数学仿真分析 | 第53-56页 |
| ·基于状态扩展的随机反馈对偶控制方法 | 第56-62页 |
| ·基于光学导航制导问题的对偶特性 | 第56-57页 |
| ·基于不确定性状态扩展的反馈对偶控制方法 | 第57-60页 |
| ·数学仿真分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 多约束着陆轨迹快速规划方法 | 第63-79页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·行星着陆系统建模与约束描述 | 第63-66页 |
| ·行星着陆标称系统动力学模型 | 第63-64页 |
| ·着陆器动力学离散化建模 | 第64-65页 |
| ·行星着陆任务多约束制导控制需求描述 | 第65-66页 |
| ·基于多项式拟合着陆制导方法 | 第66-69页 |
| ·Apollo 任务制导算法 | 第66-67页 |
| ·任意阶多项式制导算法 | 第67-69页 |
| ·基于约束规划的前馈制导方法 | 第69-78页 |
| ·基于凸规划的开环制导方法 | 第70-71页 |
| ·基于滚动优化的制导控制方法 | 第71-74页 |
| ·数学仿真分析 | 第74-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 行星着陆自适应鲁棒轨迹跟踪方法 | 第79-89页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·基于参数估计的自适应轨迹跟踪方法 | 第79-81页 |
| ·轨迹跟踪误差简化模型 | 第79-80页 |
| ·基于参数估计的自适应跟踪控制算法 | 第80-81页 |
| ·基于模型不确定性界的鲁棒跟踪控制方法 | 第81-88页 |
| ·轨迹跟踪误差动力学建模 | 第82页 |
| ·基于模型不确定性界的鲁棒控制算法 | 第82-85页 |
| ·数学仿真分析 | 第85-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第6章 行星着陆导航与制导控制半实物仿真 | 第89-107页 |
| ·引言 | 第89页 |
| ·行星着陆自主导航与制导控制半实物仿真平台方案设计 | 第89-98页 |
| ·自主导航与制导控制系统总体结构设计 | 第90-95页 |
| ·自主导航与制导控制系统工作模式设计 | 第95-98页 |
| ·自主导航与制导控制星载体系结构设计 | 第98-102页 |
| ·任务的划分 | 第98-100页 |
| ·各任务间的协调与通信机制 | 第100页 |
| ·单个执行周期多任务运行分析 | 第100-102页 |
| ·半实物仿真与结果分析 | 第102-106页 |
| ·基于有限光学观测信息的自主导航制导方法实验验证 | 第102-104页 |
| ·多约束行星着陆轨迹规划与鲁棒跟踪方法实验验证 | 第104-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 结论 | 第107-109页 |
| 参考文献 | 第109-120页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第120-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 个人简历 | 第123页 |