| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题研究背景 | 第11页 |
| ·LED封装设备生产技术的实现瓶颈 | 第11-13页 |
| ·压模封装(Molding)技术 | 第11-12页 |
| ·Molding工艺中灌胶轨迹需求 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·轨迹跟踪控制系统研究现状 | 第14页 |
| ·研究意义及研究内容 | 第14-15页 |
| ·本文章节安排 | 第15-16页 |
| 第二章 LEDMolding轨迹跟踪控制系统实现方案 | 第16-23页 |
| ·轨迹跟踪控制器的控制技术 | 第16-18页 |
| ·LEDMolding机床伺服系统的结构 | 第16-17页 |
| ·单轴伺服控制系统的结构及关键技术 | 第17-18页 |
| ·基于模型的跟踪控制器设计方法与实现 | 第18-21页 |
| ·基于模型设计的控制器开发实现流程 | 第18-20页 |
| ·基于模型设计的双级DSP跟踪控制系统算法开发结构 | 第20-21页 |
| ·跟踪控制系统总实现框架与设计方法 | 第21-22页 |
| ·跟踪控制系统的主要功能组成 | 第21-22页 |
| ·轨迹跟踪控制器系统性能指标与要求 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 轨迹跟踪控制系统的硬件设计 | 第23-35页 |
| ·LEDMolding机喷胶头迹跟踪控制系统硬件实现方案研究 | 第23-24页 |
| ·控制系统的硬件需求分析 | 第23页 |
| ·控制系统的实现方案总述 | 第23-24页 |
| ·次级DSP跟随模块电路设计 | 第24-29页 |
| ·顶级DSP插补模块电路设计 | 第29-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 顶级DSP插补模块的算法研究与设计 | 第35-48页 |
| ·参数曲线插补在轨迹跟踪控制中的应用 | 第35-37页 |
| ·三次B样条曲线对轨迹的逼近拟合与插补 | 第37-40页 |
| ·B样条与三次样条曲线理论基础 | 第37-38页 |
| ·基于轨迹点的三次B样条曲线拟合算法 | 第38-40页 |
| ·最优速度规划算法设计 | 第40-44页 |
| ·轨迹曲线速度约束条件的获取算法 | 第40-42页 |
| ·快速迭代最优速度规划算法 | 第42-44页 |
| ·单轴位置跟踪精插补控制算法实现 | 第44-47页 |
| ·单轴精插补PVT算法的实现 | 第45页 |
| ·PVT序列跟随控制算法 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 次级DSP跟随模块的算法研究与设计 | 第48-58页 |
| ·交流永磁同步伺服系统的被控对象模型辨识 | 第48-51页 |
| ·未知伺服系统模型结构的模型逼近方法与实现 | 第48-50页 |
| ·采用SystemIdentificationToolbox的快速模型辨识方法 | 第50-51页 |
| ·轨迹跟踪控制系统的单轴控制器算法设计 | 第51-53页 |
| ·单轴控制器PD-PI控制器设计 | 第51-52页 |
| ·基于PD-PI控制器的PDFF前馈伪微分控制器设计 | 第52-53页 |
| ·轨迹跟踪控制中的轨迹误差模型 | 第53-55页 |
| ·轨迹误差的定义 | 第53页 |
| ·轨迹轮廓误差计算模型 | 第53-55页 |
| ·交叉耦合控制器的设计与实现 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 轨迹跟踪控制平台搭建及实验分析 | 第58-67页 |
| ·轨迹跟踪控制平台的搭建 | 第58-59页 |
| ·伺服系统建模实验 | 第59-61页 |
| ·单轴控制器算法设计与误差分析 | 第61-63页 |
| ·PD-PI、PID、PDFF控制器的实验仿真与结果分析 | 第61-62页 |
| ·PDFF控制器的抗干扰性能实验仿真与结果分析 | 第62-63页 |
| ·Molding工艺喷胶头轨迹生成实验与分析 | 第63-65页 |
| ·目标轨迹与单轴运动轨迹曲线的生成 | 第63-64页 |
| ·速度规划实现与实验结果 | 第64-65页 |
| ·目标轨迹曲线的跟踪控制与轨迹误差分析 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附件 | 第74页 |
