| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·选题的背景与意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·机构运动分析 | 第10-12页 |
| ·模型自动建立 | 第12-13页 |
| ·非线性方程组解法 | 第13-14页 |
| ·本课题研究方法 | 第14-15页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 机构运动分析的基本理论 | 第16-21页 |
| ·运动分析 | 第16-19页 |
| ·运动分析的约定 | 第16-17页 |
| ·运动分析的步骤 | 第17-19页 |
| ·运动方程的求解 | 第19-20页 |
| ·位置方程的求解 | 第19页 |
| ·速度方程与加速度方程的求解 | 第19-20页 |
| ·初值的影响 | 第20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第3章 含复绞有移动副平面机构运动分析数学模型的建立 | 第21-34页 |
| ·含复绞有移动副平面机构的构件邻接矩阵 | 第21-23页 |
| ·全铰链平面机构的构件邻接矩阵 | 第21-22页 |
| ·含复绞有移动副平面机构的构件邻接矩阵 | 第22-23页 |
| ·运动链的基本回路 | 第23-26页 |
| ·运动链广度优先生成树的建立 | 第23-24页 |
| ·运动链基本回路的生成 | 第24-25页 |
| ·基本回路的调整 | 第25-26页 |
| ·运动链的位置方程 | 第26-30页 |
| ·基本回路中含移动副环节的处理 | 第26-28页 |
| ·位置方程的建立 | 第28-30页 |
| ·算例 | 第30-32页 |
| ·小结 | 第32-34页 |
| 第4章 含复绞有移动副平面链运动分析自动建模的计算机实现 | 第34-53页 |
| ·程序的组成模块 | 第34-36页 |
| ·信息读入模块 | 第34页 |
| ·M 文件生成模块 | 第34-35页 |
| ·Matlab 引挚调用模块 | 第35-36页 |
| ·信息输出模块 | 第36页 |
| ·BasicLoop 类 | 第36-38页 |
| ·BFS 生成树的存储 | 第36-38页 |
| ·回路的存储 | 第38页 |
| ·EquationOfBasicLoop 类 | 第38-49页 |
| ·回路元素的存储 | 第39页 |
| ·回路的遍历 | 第39-49页 |
| ·M 文件的生成 | 第49-51页 |
| ·MfileOfEquationOfBasicLoop 类 | 第49页 |
| ·MfileOfMainProgram 类 | 第49-51页 |
| ·算例 | 第51-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第5章 回路方程的自动求解 | 第53-62页 |
| ·基本理论 | 第53-55页 |
| ·M 文件 | 第53页 |
| ·Fsolve 函数和 Plot 函数 | 第53-54页 |
| ·种族和适应度 | 第54-55页 |
| ·基于种族和适应度的初值选取方法 | 第55-58页 |
| ·种群的生成 | 第56-57页 |
| ·适应度函数的选取 | 第57页 |
| ·非线性方程组的求解 | 第57-58页 |
| ·速度方程和加速度方程的求解 | 第58-59页 |
| ·算例 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·结论 | 第62页 |
| ·展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读学位期间发表的论文目录 | 第68-69页 |
| 附录 A 牛头刨床运动分析位置方程求解程序 | 第69-71页 |
