| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-12页 |
| 目录 | 第12-15页 |
| 插图 | 第15-19页 |
| 表格 | 第19-20页 |
| 第一章 绪论 | 第20-48页 |
| 摘要 | 第20页 |
| ·研究背景 | 第20-21页 |
| ·气动位置伺服系统概述 | 第21-22页 |
| ·气动位置伺服系统国内外研究现状 | 第22-43页 |
| ·控制元件和执行元件的研究现状 | 第22-26页 |
| ·系统基本特性和建模的研究现状 | 第26-35页 |
| ·气动伺服位置控制策略的研究现状 | 第35-43页 |
| ·气动同步系统国内外研究现状 | 第43-45页 |
| ·课题的研究意义及研究内容 | 第45-47页 |
| ·研究意义 | 第45页 |
| ·研究内容 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第二章 气动同步系统建模及基于LuGre模型的气缸摩擦力特性研究 | 第48-64页 |
| 摘要 | 第48页 |
| ·引言 | 第48-50页 |
| ·气动同步系统的实验装置 | 第50-51页 |
| ·气动同步系统的数学模型 | 第51-56页 |
| ·气缸的运动学方程和压力微分方程 | 第51-54页 |
| ·比例方向控制阀的模型 | 第54-56页 |
| ·基于LuGre模型的气缸摩擦力特性研究 | 第56-63页 |
| ·气缸LuGre摩擦模型 | 第56-57页 |
| ·气缸LuGre摩擦模型参数辨识方法及实验装置 | 第57-59页 |
| ·模型参数的辨识及气缸腔内压力对摩擦特性的影响 | 第59-62页 |
| ·气缸LuGre摩擦模型验证 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第三章 气动位置伺服系统的自适应鲁棒控制研究 | 第64-86页 |
| 摘要 | 第64页 |
| ·引言 | 第64-66页 |
| ·鲁棒自适应控制 | 第66-68页 |
| ·确定性鲁棒控制 | 第68-72页 |
| ·自适应鲁棒控制 | 第72-78页 |
| ·非连续投影式参数自适应律 | 第72-73页 |
| ·在线参数估计算法设计 | 第73-74页 |
| ·自适应鲁棒控制器设计 | 第74-77页 |
| ·期望运动轨迹初始化 | 第77-78页 |
| ·实验研究 | 第78-85页 |
| ·控制器参数和性能指标 | 第78-79页 |
| ·弦轨迹跟踪 | 第79-81页 |
| ·光滑阶跃轨迹跟踪 | 第81页 |
| ·鲁棒性能测试 | 第81-83页 |
| ·随机轨迹跟踪 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第四章 气动位置伺服系统的高精度运动轨迹跟踪控制研究 | 第86-116页 |
| 摘要 | 第86页 |
| ·引言 | 第86-87页 |
| ·直接/间接集成自适应鲁棒控制研究 | 第87-95页 |
| ·直接/间接集成自适应鲁棒控制器设计 | 第87-91页 |
| ·实验研究 | 第91-95页 |
| ·比例方向阀死区补偿研究 | 第95-105页 |
| ·问题阐述 | 第95-98页 |
| ·在线参数估计算法设计 | 第98-99页 |
| ·含死区补偿的直接/间接集成自适应鲁棒控制器设计 | 第99-102页 |
| ·实验研究 | 第102-105页 |
| ·基于LuGre模型的气缸摩擦力补偿研究 | 第105-115页 |
| ·问题阐述 | 第105页 |
| ·控制器设计 | 第105-111页 |
| ·在线参数估计算法设计 | 第111-112页 |
| ·实验研究 | 第112-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 第五章 基于交叉耦合方法的自适应鲁棒气动同步控制研究 | 第116-140页 |
| 摘要 | 第116页 |
| ·引言 | 第116-117页 |
| ·双气缸简易自适应鲁棒同步控制研究 | 第117-126页 |
| ·同步控制器设计 | 第119-123页 |
| ·参数估计算法设计 | 第123-124页 |
| ·实验研究 | 第124-126页 |
| ·高精度气动同步控制研究 | 第126-139页 |
| ·控制器设计 | 第128-134页 |
| ·高精度气动同步控制实验研究 | 第134-139页 |
| ·本章小结 | 第139-140页 |
| 第六章 总结与展望 | 第140-144页 |
| ·论文总结 | 第140-143页 |
| ·研究展望 | 第143-144页 |
| 参考文献 | 第144-156页 |
| 作者简历和发表文章目录 | 第156-157页 |
