三自由度运动平台运动仿真及控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-13页 |
| ·课题来源及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第11页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 三维图形显示理论及设计 | 第13-32页 |
| ·三维图形显示库的选择 | 第13页 |
| ·OpenGL三维模型管理 | 第13-20页 |
| ·眼坐标系 | 第13-14页 |
| ·观察变换 | 第14页 |
| ·模型变换 | 第14-18页 |
| ·投影变换 | 第18-19页 |
| ·视口变换 | 第19页 |
| ·OpenGL绘制流水线 | 第19-20页 |
| ·建立数学函数包 | 第20-24页 |
| ·OpenGL图形绘制 | 第24-25页 |
| ·OBJ文件解析 | 第25-31页 |
| ·OBJ文件格式 | 第25-28页 |
| ·OBJ文件的读取 | 第28-29页 |
| ·OBJ文件的绘制 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 三自由度并联机构仿真设计 | 第32-52页 |
| ·问题提出 | 第32页 |
| ·运动学分析 | 第32-34页 |
| ·坐标系变换 | 第32-33页 |
| ·机构逆解分析 | 第33-34页 |
| ·三维可视化仿真 | 第34-42页 |
| ·固定底座的设计 | 第34-35页 |
| ·电动缸模型的设计 | 第35-38页 |
| ·座椅的设计 | 第38-40页 |
| ·参数面板设计 | 第40-42页 |
| ·运动仿真设计 | 第42-46页 |
| ·仿真程序设计 | 第42-44页 |
| ·仿真过程实现 | 第44-46页 |
| ·机构正解分析 | 第46-51页 |
| ·建立数学模型 | 第46-48页 |
| ·正解程序设计 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 三自由度串联机构运动控制设计 | 第52-59页 |
| ·串联机构介绍 | 第52页 |
| ·运动平台系统简介 | 第52-53页 |
| ·运动控制方式的选择 | 第53页 |
| ·乐创运动控制卡MPC2810简介 | 第53页 |
| ·运动控制方法 | 第53-56页 |
| ·前瞻式运动控制方法 | 第54-55页 |
| ·追踪式运动控制方法 | 第55-56页 |
| ·系统安全检测设计 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 三自由度串联机构控制仿真 | 第59-70页 |
| ·仿真意义 | 第59页 |
| ·MPC2810函数库模拟模块 | 第59-61页 |
| ·三维运动仿真 | 第61-68页 |
| ·仿真演示 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第76页 |
