| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·研究背景与意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-11页 |
| ·无人车SmartCruise实验平台 | 第11-14页 |
| ·无人车控制系统 | 第12-13页 |
| ·传感器配置 | 第13-14页 |
| ·系统软件框架 | 第14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-16页 |
| 2 室外准结构化场景中的无人车自主定位 | 第16-28页 |
| ·基于三维激光数据的道路边缘特征提取 | 第17-22页 |
| ·基于单激光扫描线的几何特性分析 | 第17-19页 |
| ·道路边缘特征提取 | 第19页 |
| ·道路边缘信息的特征级融合 | 第19-22页 |
| ·基于道路边缘特征的自主定位 | 第22-23页 |
| ·非路口区域无人车定位方法 | 第22页 |
| ·路口区域无人车定位方法 | 第22-23页 |
| ·实验结果与分析 | 第23-28页 |
| ·道路边缘特征提取结果与分析 | 第24-26页 |
| ·定位结果与数据分析 | 第26-28页 |
| 3 无人车路径跟随方法研究 | 第28-42页 |
| ·无人车路径跟随主要方法 | 第28-29页 |
| ·基于改进纯跟踪(Pure Pursuit)模型的路径跟随方法 | 第29-36页 |
| ·二轮车几何模型 | 第29-30页 |
| ·纯跟踪路径跟随方法 | 第30-32页 |
| ·基于纯跟踪模型的改进方法 | 第32-36页 |
| ·实验结果与分析 | 第36-42页 |
| ·改进的纯跟踪方法路径跟随结果与误差分析 | 第36-39页 |
| ·速度限制曲线确定 | 第39-42页 |
| 4 准结构化场景中的无人车自主导航 | 第42-54页 |
| ·基于先验地图的全局路径规划 | 第42-47页 |
| ·基于A~*算法的全局路径搜索 | 第43-44页 |
| ·全局路径优化 | 第44-47页 |
| ·无人车局部路径规划 | 第47-49页 |
| ·最优路径选取 | 第49-50页 |
| ·实验结果与分析 | 第50-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第58页 |
| 课题资助情况 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |