低成本长航时自主导航系统的设计与仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究背景 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第12-13页 |
| ·本文内容 | 第13页 |
| ·章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 相关理论介绍 | 第15-28页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·捷联惯性导航系统基本算法编排 | 第15-19页 |
| ·DOPPLER/SINS 组合结构设计 | 第19-23页 |
| ·Doppler/SINS 组合模式设计 | 第19-20页 |
| ·Doppler/SINS 组合滤波器设计 | 第20-21页 |
| ·Doppler/SINS 组合系统的估计方法 | 第21-23页 |
| ·Doppler/SINS 组合系统滤波状态选择 | 第23页 |
| ·DOPPLER/SINS 组合算法的设计 | 第23-27页 |
| ·速度组合模式下的状态方程和观测方程 | 第24-26页 |
| ·系统离散化及 Kalman 滤波方程 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 多普勒雷达/光纤惯导组合导航系统需求分析 | 第28-34页 |
| ·项目概述 | 第28-29页 |
| ·系统的背景 | 第28页 |
| ·系统的目标 | 第28页 |
| ·系统运行环境 | 第28-29页 |
| ·功能需求 | 第29-31页 |
| ·系统初始化功能需求 | 第29-30页 |
| ·开启多普勒雷达功能 | 第30页 |
| ·获取外部数据功能 | 第30页 |
| ·自检测功能 | 第30-31页 |
| ·惯导解算与数据融合算法功能需求 | 第31页 |
| ·数据监测功能需求 | 第31页 |
| ·系统指标分析 | 第31-32页 |
| ·可靠性分析 | 第31-32页 |
| ·可扩展性分析 | 第32页 |
| ·系统性能需求 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 多普勒雷达/光纤惯导组合导航系统设计 | 第34-47页 |
| ·系统概要设计 | 第34-35页 |
| ·系统概述 | 第34页 |
| ·系统架构设计 | 第34-35页 |
| ·导航计算机功能模块详细设计 | 第35-42页 |
| ·主程序框架 | 第35-36页 |
| ·自检测模块设计 | 第36-37页 |
| ·系统初始化模块设计 | 第37-38页 |
| ·开启多普勒雷达模块设计 | 第38-40页 |
| ·惯导解算模块设计 | 第40页 |
| ·信息融合模块设计 | 第40-42页 |
| ·上位机监控软件设计 | 第42-46页 |
| ·VC++串口控件初始化 | 第42-43页 |
| ·串口控件事件的响应 | 第43-44页 |
| ·导航数据在计算机上的处理 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 多普勒雷达/光纤惯导组合导航系统实现 | 第47-61页 |
| ·DSP 代码开发流程概述 | 第47-48页 |
| ·系统初始化模块的实现 | 第48-53页 |
| ·惯导解算模块的实现 | 第53-54页 |
| ·信息融合模块的实现 | 第54-55页 |
| ·上位机监控软件实现 | 第55-60页 |
| ·串口设置实现 | 第55-57页 |
| ·发送控制信号的实现 | 第57-58页 |
| ·显示数据的实现 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 多普勒雷达/光纤惯导组合导航系统测试 | 第61-68页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·试验系统组成及试验步骤 | 第61-62页 |
| ·试验结果及分析 | 第62-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第七章 结论和展望 | 第68-70页 |
| ·本论文研究总结 | 第68页 |
| ·前景展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
