| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| ·选题的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·非线性系统控制研究概述 | 第13-16页 |
| ·不确定随机非线性系统控制问题及其研究现状 | 第16-18页 |
| ·随机非线性系统的应用简述 | 第18-23页 |
| ·宏/微定位平台研究现状及随机特性分析 | 第18-20页 |
| ·多水下机器人研究现状及随机特性分析 | 第20-23页 |
| ·论文研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 数学和控制理论基础 | 第25-41页 |
| ·常用不等式 | 第25-26页 |
| ·系统稳定性理论 | 第26-30页 |
| ·Lyapunov 稳定性理论 | 第26-28页 |
| ·有界性与最终有界性 | 第28-30页 |
| ·伊藤微分 | 第30-31页 |
| ·随机非线性系统的相关定义及稳定性理论 | 第31-33页 |
| ·时滞泛函微分方程稳定性理论 | 第33-34页 |
| ·神经网络逼近理论 | 第34-37页 |
| ·反步法 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 非仿射非线性随机系统自适应控制设计与分析 | 第41-57页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·问题描述 | 第42页 |
| ·高增益观测器设计 | 第42-43页 |
| ·控制器设计 | 第43-48页 |
| ·滤波误差系统 | 第44-47页 |
| ·内动态 | 第47-48页 |
| ·神经网络和自适应律 | 第48-50页 |
| ·稳定性分析 | 第50-54页 |
| ·仿真分析 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 不确定非线性随机系统自适应观测器设计 | 第57-65页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·系统与问题描述 | 第58-59页 |
| ·系统描述 | 第58-59页 |
| ·问题描述 | 第59页 |
| ·自适应观测器设计 | 第59-60页 |
| ·稳定性分析 | 第60-62页 |
| ·仿真分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 不确定时滞非线性随机系统自适应控制 | 第65-91页 |
| ·引言 | 第65-66页 |
| ·自适应反步法控制 | 第66-76页 |
| ·基于神经网络的自适应反步法控制设计 | 第67-74页 |
| ·仿真分析 | 第74-76页 |
| ·自适应滤波反步法控制 | 第76-90页 |
| ·指令滤波反步法 | 第76-78页 |
| ·基于神经网络的自适应滤波反步法控制器设计 | 第78-81页 |
| ·稳定性分析 | 第81-85页 |
| ·误差动态 | 第85-88页 |
| ·仿真分析 | 第88-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第6章 宏/微驱动定位平台的随机分析 | 第91-114页 |
| ·引言 | 第91-92页 |
| ·宏/微定位平台物理模型 | 第92-95页 |
| ·宏动平台结构及物理模型 | 第93-94页 |
| ·微动平台结构及物理模型 | 第94-95页 |
| ·宏动平台控制器设计及随机分析 | 第95-98页 |
| ·微动平台控制器设计 | 第98-107页 |
| ·误差系统及输入输出线性化 | 第100-101页 |
| ·高增益观测器 | 第101-102页 |
| ·自适应神经网络控制及鲁棒控制 | 第102-104页 |
| ·稳定性分析 | 第104-107页 |
| ·仿真实验 | 第107-112页 |
| ·本章小结 | 第112-114页 |
| 第7章 带随机包丢失的多 AUV 通信系统最优估计 | 第114-136页 |
| ·引言 | 第114-115页 |
| ·AUV 三维导航系统动态模型 | 第115-118页 |
| ·多 AUV 通信系统最优估计 | 第118-131页 |
| ·观测预报器 | 第121-126页 |
| ·最优估值器 | 第126-131页 |
| ·仿真分析 | 第131-135页 |
| ·本章小结 | 第135-136页 |
| 结论 | 第136-138页 |
| 参考文献 | 第138-150页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第150-151页 |
| 致谢 | 第151页 |