智能小车路径跟踪技术的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·研究背景 | 第8-10页 |
| ·智能车路径跟踪技术 | 第8-9页 |
| ·智能车路径跟踪技术的发展 | 第9-10页 |
| ·研究意义 | 第10页 |
| ·研究内容 | 第10-11页 |
| ·路径的准确识别 | 第10-11页 |
| ·控制算法的选择 | 第11页 |
| ·论文主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 智能小车路径跟踪的总体设计 | 第13-17页 |
| ·智能小车路径跟踪控制系统的构成 | 第13-14页 |
| ·嵌入式系统 | 第13-14页 |
| ·智能小车路径跟踪控制系统的构成 | 第14页 |
| ·智能小车路径跟踪的基本原理 | 第14-15页 |
| ·开发平台简介 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 智能小车路径跟踪控制系统的硬件设计 | 第17-25页 |
| ·硬件设计方案 | 第17页 |
| ·硬件设计构成及原理 | 第17-23页 |
| ·ARM7微处理器 | 第17-18页 |
| ·执行机构及其驱动电路 | 第18-19页 |
| ·人机接口电路 | 第19-20页 |
| ·车速检测电路 | 第20-22页 |
| ·电源电路 | 第22-23页 |
| ·硬件性能分析 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第四章 道路图像的获取与分析 | 第25-40页 |
| ·CCD图像数据的采集 | 第25-31页 |
| ·CCD图像采集的硬件设计 | 第25-27页 |
| ·CCD图像采集的软件设计 | 第27-31页 |
| ·道路图像的数字处理算法 | 第31-34页 |
| ·整体图像二值化原理 | 第31-32页 |
| ·局部图像二值化原理 | 第32-33页 |
| ·图像处理实验结果 | 第33-34页 |
| ·道路图像处理的软件设计 | 第34-36页 |
| ·道路中心引导线的识别 | 第36-39页 |
| ·图像坐标与世界坐标 | 第36-38页 |
| ·道路中心引导线的识别 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 路径跟踪控制策略的研究与实现 | 第40-62页 |
| ·常用控制策略 | 第40-43页 |
| ·经典PID控制 | 第40-41页 |
| ·专家控制 | 第41-42页 |
| ·模糊控制 | 第42-43页 |
| ·神经网络控制 | 第43页 |
| ·智能小车转向控制 | 第43-48页 |
| ·转向执行机构的近似控制模型 | 第43-44页 |
| ·智能小车转向控制原理 | 第44-45页 |
| ·智能小车转向的模糊控制 | 第45-48页 |
| ·智能小车速度控制 | 第48-57页 |
| ·智能小车速度控制原理 | 第49-50页 |
| ·智能小车的驱动电动机模型 | 第50-51页 |
| ·智能小车速度的PID控制 | 第51-53页 |
| ·智能小车速度的模糊PID控制 | 第53-57页 |
| ·实验结果 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结束语 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 发表论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
