| 前言 | 第1-12页 |
| 第一章 联邦滤波的基本理论及性质 | 第12-22页 |
| 1．1 联邦滤波的结构 | 第12-14页 |
| 1．1．1 系统描述 | 第12页 |
| 1．1．2 集中卡尔曼滤波器的结构 | 第12-14页 |
| 1．1．3 联邦卡尔曼滤波器的结构 | 第14页 |
| 1．2 联邦滤波算法的数学推导 | 第14-18页 |
| 1．2．1 联邦滤波算法最优性的含义 | 第14-15页 |
| 1．2．2 联邦滤波算法的数学描述 | 第15-16页 |
| 1．2．3 联邦滤波算法最优性的数学证明 | 第16-18页 |
| 1．3 联邦滤波的各种配置方案 | 第18-21页 |
| 1．3．1 四种典型的配置方案 | 第18-20页 |
| 1．3．2 四种结构的比较 | 第20-21页 |
| 1．4 联邦滤波的特点 | 第21-22页 |
| 第二章 联邦滤波器的设计与实现 | 第22-39页 |
| 2．1 坐标系及其转换关系 | 第22-24页 |
| 2．1．1 各坐标系的定义 | 第22页 |
| 2．2．2 各坐标系之间的转换关系 | 第22-24页 |
| 2．2 子系统误差模型的推导 | 第24-31页 |
| 2．2．1 惯性导航系统（INS） | 第24-27页 |
| 2．2．2 GPS系统 | 第27-28页 |
| 2．2．3 多普勒测速导航系统（DVS） | 第28-29页 |
| 2．2．4 大气数据系统（ADS） | 第29-30页 |
| 2．2．5 磁航向仪（MG） | 第30页 |
| 2．2．6 垂直陀螺（VG） | 第30-31页 |
| 2．3 联邦滤波器的实现 | 第31-39页 |
| 2．3．1 系统结构 | 第31页 |
| 2．3．2 公共参考系统SINS的状态方程 | 第31-35页 |
| 2．3．4 各子系统的状态方程和量测方程 | 第35-38页 |
| 2．3．4 联邦滤波器实现 | 第38-39页 |
| 第三章 联邦滤波器的滤波性能仿真 | 第39-52页 |
| 3．1 飞行轨迹的设计 | 第39-44页 |
| 3．1．1 飞机的机动飞行过程 | 第39-42页 |
| 3．1．2 飞机的轨迹参数的求取 | 第42-43页 |
| 3．1．3 飞行轨迹的设计和描述 | 第43-44页 |
| 3．2 联邦滤波结果与集中滤波结果的比较 | 第44-52页 |
| 3．2．1 集中卡尔曼滤波器的设计 | 第44-45页 |
| 3．2．2 仿真初始条件及仿真结果的处理 | 第45-47页 |
| 3．2．3 联邦滤波与集中滤波仿真结果的比较 | 第47-52页 |
| 第四章 系统级故障检测 | 第52-68页 |
| 4．1 系统级故障检测的理论 | 第52-64页 |
| 4．1．1 状态χ~2检验法 | 第52-54页 |
| 4．1．2 残差χ~2检验法（新息法） | 第54-55页 |
| 4．1．3 自适应滤波方法 | 第55-62页 |
| 4．1．4 虚警和漏警分析 | 第62-63页 |
| 4．1．5 系统级故障检测的五种方案 | 第63-64页 |
| 4．2 系统级故障检测的五种方案的仿真结果比较 | 第64-68页 |
| 4．2．1 方案1与方案2对故障告警效果的仿真结果比较 | 第64-66页 |
| 4．2．2 方案5对故障告警效果的仿真结果 | 第66页 |
| 4．2．3 五种方案的比较结论 | 第66-68页 |
| 第五章 陀螺元件级故障检测 | 第68-89页 |
| 5．1 余度敏感器的配置 | 第68-70页 |
| 5．1．1 余度技术概述 | 第68页 |
| 5．1．2 余度敏感器的配置 | 第68-70页 |
| 5．2 广义似然比检测方案 | 第70-78页 |
| 5．2．1 阈值法故障检测 | 第70-73页 |
| 5．2．2 广义似然检测法故障隔离 | 第73-75页 |
| 5．2．3 V阵的求法 | 第75-76页 |
| 5．2．4 两个陀螺发生故障时的检测方法 | 第76-78页 |
| 5．3 单个陀螺发生故障时的检测方法及仿真结果 | 第78-83页 |
| 5．3．1 飞行轨迹设计 | 第78-81页 |
| 5．3．2 单个陀螺发生故障时的检测方法 | 第81页 |
| 5．3．3 单个陀螺发生故障时的仿真结果 | 第81-83页 |
| 5．4 奇偶向量P的补偿 | 第83-89页 |
| 5．4．1 偏差分离法 | 第83-87页 |
| 5．4．2 自适应滤波方法在奇偶向量P的补偿中的应用 | 第87-88页 |
| 5．4．3 自适应滤波方法进行陀螺元件级故障检测和隔离 | 第88页 |
| 5．4．4 小结 | 第88-89页 |
| 第六章 全文总结 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
