| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题的背景和意义 | 第10页 |
| ·课题的研究现状 | 第10-17页 |
| ·船舶操纵运动的发展状况 | 第10-12页 |
| ·船舶航向控制的发展状况 | 第12-14页 |
| ·分布式交互仿真的发展状况 | 第14-17页 |
| ·课题的主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 HLA技术基础知识 | 第19-32页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·HLA概述 | 第19-21页 |
| ·HLA的规则 | 第21页 |
| ·HLA的接口规范 | 第21-26页 |
| ·联邦管理 | 第21-22页 |
| ·声明管理 | 第22页 |
| ·对象管理 | 第22-23页 |
| ·时间管理 | 第23-25页 |
| ·所有权管理 | 第25-26页 |
| ·数据分发管理 | 第26页 |
| ·对象模型模板 | 第26-27页 |
| ·时间同步技术 | 第27-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 船舶运动控制系统的联邦成员建模 | 第32-62页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·船舶运动联邦成员数学模型 | 第32-40页 |
| ·坐标系 | 第32-33页 |
| ·操纵运动方程 | 第33-34页 |
| ·附加质量和附加惯性矩的计算 | 第34-35页 |
| ·船桨舵的水动力的计算 | 第35-36页 |
| ·风浪流干扰力和力矩的计算 | 第36-37页 |
| ·横摇力矩的计算 | 第37-38页 |
| ·船舶操纵运动模型的验证 | 第38-40页 |
| ·船舶运动控制联邦成员数学模型 | 第40-56页 |
| ·传统PID自动舵的设计 | 第40-45页 |
| ·基于GM(0，2)模型的灰色PID自动舵的设计 | 第45-49页 |
| ·基于Backstepping逆推自适应鲁棒非线性自动舵的设计 | 第49-56页 |
| ·海洋环境联邦成员数学模型 | 第56-61页 |
| ·风的模型 | 第56-57页 |
| ·浪的模型 | 第57-61页 |
| ·流的模型 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 船舶运动控制系统的联邦软件实现 | 第62-77页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·联邦设计 | 第62-64页 |
| ·FOM/SOM的设计 | 第64-68页 |
| ·联邦执行过程 | 第68-71页 |
| ·联邦成员的程序实现 | 第71-76页 |
| ·联邦管理的实现 | 第71-72页 |
| ·声明管理的实现 | 第72-74页 |
| ·对象管理的实现 | 第74-75页 |
| ·时间管理的实现 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 船舶运动控制系统的联邦仿真 | 第77-85页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·联邦仿真方法 | 第77-78页 |
| ·联邦的集成与运行 | 第78-80页 |
| ·联邦仿真结果 | 第80-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |