遥控靶船运动控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题来源及意义 | 第10-11页 |
| ·常规船舶运动控制研究概况 | 第11-15页 |
| ·航迹保持方法 | 第11-13页 |
| ·自动舵简介 | 第13-15页 |
| ·国内外自动舵控制技术发展概况 | 第15页 |
| ·BP神经网络简介 | 第15-18页 |
| ·BP学习算法 | 第16-18页 |
| ·改进BP算法 | 第18页 |
| ·突变理论及突变控制简介 | 第18-20页 |
| ·本论文主要内容 | 第20-21页 |
| 第2章 遥控靶船运动控制系统方案设计 | 第21-29页 |
| ·功能分析 | 第21页 |
| ·系统结构设计 | 第21-26页 |
| ·无线通信方案设计 | 第22-23页 |
| ·靶船遥控子系统方案设计 | 第23-25页 |
| ·遥控靶船船体子系统结构方案设计 | 第25-26页 |
| ·系统软件结构和功能分析 | 第26-28页 |
| ·靶船遥控子系统软件分析 | 第26-27页 |
| ·靶船船体子系统软件分析 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 遥控靶船运动数学模型的建立 | 第29-40页 |
| ·遥控靶船运动数学模型 | 第29-33页 |
| ·坐标系与运动学变量 | 第29-30页 |
| ·平面内靶船操纵运动方程的建立 | 第30-32页 |
| ·Nomoto模型 | 第32-33页 |
| ·靶船航向控制的有关若干问题 | 第33-35页 |
| ·靶船的操纵性 | 第33-34页 |
| ·靶船操舵系统 | 第34页 |
| ·舵机系统的数学模型 | 第34-35页 |
| ·靶船运动干扰力的数学模型 | 第35-38页 |
| ·海风干扰分析 | 第35-36页 |
| ·海浪干扰的数学模型 | 第36-37页 |
| ·海流干扰的数学模型 | 第37-38页 |
| ·具有参数不确定性的靶船航向控制数学模型的建立 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 基于BP神经网络的靶船航向控制器设计 | 第40-66页 |
| ·传统PID航向控制器设计 | 第40-46页 |
| ·PID控制算法 | 第40-41页 |
| ·PD型航向控制器设计 | 第41-42页 |
| ·PID航向控制器设计 | 第42-43页 |
| ·仿真分析 | 第43-46页 |
| ·靶船PIDNN航向控制器设计 | 第46-56页 |
| ·PIDNN的特点和结构 | 第46-48页 |
| ·SPIDNN靶船航向控制器设计 | 第48-55页 |
| ·仿真分析 | 第55-56页 |
| ·调整算法的SPIDNN航向控制器设计 | 第56-58页 |
| ·问题分析 | 第56-57页 |
| ·算法调整 | 第57页 |
| ·仿真验证 | 第57-58页 |
| ·改进算法的SPIDNN航向控制器设计 | 第58-64页 |
| ·智能积分的SPIDNN航向控制器设计 | 第58-61页 |
| ·分段积分的智能PID神经网络航向控制器设计 | 第61-64页 |
| ·对具有参数不确定性模型的仿真分析 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 遥控靶船的航向突变分析与控制 | 第66-73页 |
| ·遥控靶船航向的突变分析 | 第66-68页 |
| ·遥控靶船航向控制的非线性模型 | 第66-67页 |
| ·突变模型建立 | 第67页 |
| ·突变分析 | 第67-68页 |
| ·遥控靶船的航向突变控制 | 第68-72页 |
| ·突变控制方法研究 | 第69-70页 |
| ·新突变点的建立 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录A Matlab仿真源程序 | 第79-82页 |
