被动式步态康复训练器的设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·康复机器人技术的国内外发展与研究现状 | 第11-16页 |
| ·课题来源及主要工作 | 第16-19页 |
| ·课题来源与研究意义 | 第16-17页 |
| ·课题的主要研究工作 | 第17-19页 |
| 第2章 步态康复原理及训练器工作原理 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·步态康复原理 | 第19-26页 |
| ·康复训练器主动式与被动式的区别 | 第19-20页 |
| ·下肢步态康复训练的理论依据 | 第20-23页 |
| ·步态康复训练器步态轨迹依据 | 第23-26页 |
| ·步态康复训练器的工作原理 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 步态康复训练器机构运动学仿真 | 第28-48页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·ADAMS 软件介绍及建模方法 | 第28-31页 |
| ·ADAMS 软件介绍 | 第28-30页 |
| ·ADAMS 建模步骤 | 第30页 |
| ·ADAMS 软件模型功能 | 第30-31页 |
| ·被动式步态康复训练器机构模型的建立 | 第31-36页 |
| ·建立被动式步态康复训练器模型的目的 | 第31-32页 |
| ·模型的建立 | 第32-36页 |
| ·曲柄摇杆机构的运动学仿真 | 第36-44页 |
| ·脚踏板步态轨迹的产生 | 第36页 |
| ·摇杆尺寸变化对步态轨迹的影响 | 第36-39页 |
| ·曲柄尺寸变化对步态轨迹的影响 | 第39-41页 |
| ·连杆尺寸变化对步态轨迹的影响 | 第41-43页 |
| ·步态康复训练器的步态轨迹 | 第43-44页 |
| ·步态康复训练器滑块机构运动学仿真 | 第44-47页 |
| ·滑块机构模型建立 | 第44-45页 |
| ·滑块机构姿态仿真 | 第45-46页 |
| ·脚踏板运动学分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 步态康复训练器样机研制 | 第48-65页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·步态康复训练的设计要求及总体方案 | 第48-50页 |
| ·步态康复训练器设计要求 | 第48页 |
| ·步态康复训练器的总体方案 | 第48-50页 |
| ·步态康复训练器的结构设计 | 第50-61页 |
| ·步态康复训练器的主体设计 | 第50-52页 |
| ·步态康复训练器驱动机构的设计 | 第52-58页 |
| ·机构各连接关节 | 第58-59页 |
| ·脚踏板位姿实现 | 第59-61页 |
| ·控制系统的研制 | 第61-63页 |
| ·控制系统总体方案 | 第61-62页 |
| ·电机驱动器的应用 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 实验 | 第65-76页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·实验研究 | 第65-75页 |
| ·速度测试 | 第65-66页 |
| ·步行周期测量 | 第66-72页 |
| ·步态康复训练器各时刻脚踏板位姿 | 第72-73页 |
| ·下肢各关节角度的测量 | 第73-74页 |
| ·承载能力实验 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
