| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·伺服系统的发展 | 第8-9页 |
| ·伺服系统及其基本构成 | 第9-10页 |
| ·伺服平台的机械部分概述 | 第10-11页 |
| ·本论文的主要工作及预期达到的目的 | 第11-12页 |
| 2 伺服系统分析与综合 | 第12-24页 |
| ·伺服系统基本方案 | 第12-13页 |
| ·模拟式伺服系统 | 第12页 |
| ·参考脉冲系统 | 第12-13页 |
| ·采样—数据系统 | 第13页 |
| ·执行电机的选择 | 第13-15页 |
| ·直流电机工作原理和数学模型 | 第15-18页 |
| ·伺服系统的动态设计 | 第18-22页 |
| ·角速度环调节器设计 | 第19-20页 |
| ·角度环的校正设计 | 第20-22页 |
| ·系统仿真 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 伺服系统硬件设计 | 第24-42页 |
| ·数字伺服系统结构 | 第24页 |
| ·伺服系统的数字控制器 | 第24-28页 |
| ·TM320系列DSP介绍 | 第24-25页 |
| ·本文所采用的DSP器件 | 第25-26页 |
| ·DSP集成开发环境CCS2.0 | 第26-28页 |
| ·旋转变压器 | 第28-32页 |
| ·旋转变压器的基本工作原理 | 第29-30页 |
| ·旋转变压器—数字变换器(RDC)工作原理 | 第30-31页 |
| ·双通道旋转变压器——RDC轴编码装置算法实现以及补偿算法 | 第31-32页 |
| ·轴角编码及相关电路设计 | 第32-36页 |
| ·旋转变压器—数字转换器集成芯片介绍 | 第32-34页 |
| ·RDC与DSP接口电路设计 | 第34-35页 |
| ·RDC相关电路设计 | 第35页 |
| ·双通道旋转变压器硬件原理图 | 第35-36页 |
| ·信号发生器 | 第36-39页 |
| ·电机驱动电路 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 伺服系统软件设计 | 第42-62页 |
| ·数字伺服系统控制器的设计 | 第42-44页 |
| ·设计连续的控制器D(s) | 第42页 |
| ·将D(s)离散化为D(z) | 第42-43页 |
| ·数字控制器的程序实现 | 第43-44页 |
| ·数字PID控制器设计 | 第44-46页 |
| ·模拟PID调节器 | 第44-45页 |
| ·数字PID调节器 | 第45-46页 |
| ·数字PID控制器算法改进 | 第46-51页 |
| ·积分分离PID控制算法 | 第47-48页 |
| ·遇限削弱积分PID控制算法 | 第48-49页 |
| ·对微分作用的改进 | 第49-50页 |
| ·带死区的PID控制 | 第50-51页 |
| ·数字PID控制器的参数确定 | 第51-52页 |
| ·试凑法 | 第51页 |
| ·扩充临界比例度法 | 第51-52页 |
| ·采样频率的选择 | 第52-54页 |
| ·定点DSP的数据Q格式表示方法 | 第54-55页 |
| ·DSP与PC机的通信设计 | 第55-56页 |
| ·控制系统程序设计 | 第56-59页 |
| ·程序流程 | 第56-57页 |
| ·主程序 | 第57-58页 |
| ·中断处理 | 第58页 |
| ·PWM设计 | 第58-59页 |
| ·本文伺服系统数据记录与分析 | 第59-61页 |
| ·转动方向数据分析 | 第59-60页 |
| ·平动方向数据分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 5 论文结论 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-65页 |