| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·农业机器人的特点与组成部分 | 第10-11页 |
| ·农业机器人的特点 | 第10页 |
| ·农业机器人的组成部分 | 第10-11页 |
| ·国内外农业机器人研究现状 | 第11-14页 |
| ·农业机器人存在的问题及解决思路 | 第14页 |
| ·本课题研究的内容 | 第14-16页 |
| ·技术路线 | 第14-15页 |
| ·关键问题 | 第15页 |
| ·预期效果 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 番茄采摘机械手运动学分析与仿真研究 | 第17-36页 |
| ·运动学数学基础 | 第17-22页 |
| ·位置和姿态描述 | 第17-19页 |
| ·坐标变换 | 第19-21页 |
| ·齐次坐标和齐次变换 | 第21-22页 |
| ·D-H描述 | 第22-25页 |
| ·连杆描述 | 第22-23页 |
| ·连杆参数与关节变量 | 第23-24页 |
| ·连杆变换与运动学方程 | 第24-25页 |
| ·MOTOMAN SV3X机械手运动学数学模型 | 第25-30页 |
| ·数学模型的建立 | 第25-27页 |
| ·机械手逆运动学方程 | 第27-29页 |
| ·数学模型的验证 | 第29-30页 |
| ·基于MATLAB的MOTOMAN SV3X逆运动学仿真 | 第30-35页 |
| ·仿真模型的建立 | 第30-32页 |
| ·运动学仿真说明 | 第32-33页 |
| ·仿真结果 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 番茄采摘机械手避障路径规划算法设计 | 第36-44页 |
| ·避障路径规划研究概述 | 第36-38页 |
| ·采摘番茄作业环境的模型化 | 第38-41页 |
| ·番茄作业环境的特点 | 第39页 |
| ·番茄采摘机械手的特点 | 第39-40页 |
| ·作业环境与机械手采摘方式结合的抽象化模型 | 第40-41页 |
| ·番茄采摘机械手避障算法设计 | 第41-43页 |
| ·番茄采摘机械手避障特点 | 第41页 |
| ·规划空间的选取 | 第41-42页 |
| ·避障路径规划算法的主要步骤 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 番茄采摘机械手C-空间障碍的计算方法 | 第44-58页 |
| ·C-空间障碍的定义和性质 | 第44-45页 |
| ·C-空间障碍的定义 | 第44页 |
| ·C-空间障碍的性质 | 第44-45页 |
| ·建立 C-空间及计算 C-空间障碍 | 第45-57页 |
| ·点的C-空间障碍及计算 | 第47-50页 |
| ·圆的C-空间障碍及计算 | 第50-51页 |
| ·线段的 C-空间障碍及计算 | 第51-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 基于A~*算法的避障路径规划实现 | 第58-74页 |
| ·C-空间障碍信息描述 | 第58-64页 |
| ·规划空间几何信息描述方法概述 | 第58-60页 |
| ·C-空间障碍栅格法模型的建立 | 第60页 |
| ·C-空间障碍信息编码 | 第60-61页 |
| ·C-空间障碍边界几何信息栅格化 | 第61-64页 |
| ·自由路径的搜索 | 第64-67页 |
| ·自由路径搜索概述 | 第64-65页 |
| ·基于A~*算法的自由路径搜索 | 第65-67页 |
| ·采摘机械手避障路径规划 | 第67-71页 |
| ·问题的提出 | 第67-68页 |
| ·避障算法的仿真实现 | 第68-71页 |
| ·实物实验 | 第71-73页 |
| ·实验装置介绍 | 第71-72页 |
| ·验证结果 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 结论与展望 | 第74-76页 |
| ·主要工作与结论 | 第74-75页 |
| ·存在的问题与展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 在学期间发表的论文 | 第81页 |