| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| ·伺服系统发展概况 | 第10-11页 |
| ·交流伺服系统简介 | 第11-17页 |
| ·伺服系统组成 | 第11-12页 |
| ·转台伺服电机 | 第12-15页 |
| ·应用在伺服系统中的传感器发展的现状与趋势 | 第15-17页 |
| ·交流伺服系统的性能指标 | 第17-19页 |
| ·交流伺服系统国内外技术现状与发展趋势 | 第19-20页 |
| ·课题意义与本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 2 直接驱动技术 | 第22-39页 |
| ·直接驱动及其特点 | 第22-28页 |
| ·直接驱动基本方式 | 第22-23页 |
| ·直接驱动应用在交流伺服系统上的优点 | 第23-26页 |
| ·直接驱动的不足 | 第26页 |
| ·直接驱动系统的控制技术 | 第26-28页 |
| ·直接驱动电机及其特点 | 第28-33页 |
| ·环形力矩电机 | 第28-30页 |
| ·交流伺服系统的数学模型 | 第30-33页 |
| ·矢量控制 | 第33-39页 |
| ·矢量控制基本原理 | 第33页 |
| ·PMRTM矢量控制的稳态分析 | 第33-36页 |
| ·PMRTM矢量控制的动态分析 | 第36-39页 |
| 3 总体结构设计 | 第39-51页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·DSP芯片介绍 | 第39-42页 |
| ·TMS320LF2407A特性介绍 | 第39-41页 |
| ·TMS320VC5402特性介绍 | 第41-42页 |
| ·伺服控制器硬件设计 | 第42-51页 |
| ·功率主回路的设计 | 第43-44页 |
| ·功率驱动单元 | 第44-47页 |
| ·外围电路 | 第47-51页 |
| 4 伺服系统的位置检测和转速测量 | 第51-67页 |
| ·速度、位置检测 | 第51-52页 |
| ·传统绝对式光电编码器的转子位置检测法 | 第51-52页 |
| ·Endata格式精密光学编码器的数据获取方法 | 第52页 |
| ·Endata绝对式码盘的电气接口与帧格式 | 第52-54页 |
| ·Endata格式绝对式码盘的电气接口 | 第52-53页 |
| ·Endata帧格式 | 第53-54页 |
| ·利用CPLD配合DSP获取Endata格式绝对式码盘角度信息 | 第54-57页 |
| ·TMS320VC5402具有高速运算能力的DSP和AItera公司的CPLD EPM7128SLC84 | 第54-55页 |
| ·基于DSP实现电机控制系统获取Endata码盘角度信息 | 第55-57页 |
| ·转速测量的实现 | 第57-66页 |
| ·数字测速方法 | 第57-62页 |
| ·常用数字测速方法评价 | 第62-63页 |
| ·其他测速方法 | 第63-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| ·系统抗干扰措施 | 第66-67页 |
| 5 系统软件设计 | 第67-73页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·测速度算法实现中的几个问题 | 第67-70页 |
| ·定点运算与定标 | 第67-68页 |
| ·有限字长效应 | 第68-69页 |
| ·上溢和下溢处理 | 第69页 |
| ·软件结构设计 | 第69-70页 |
| ·DSP芯片的高级语言和汇编语言混合编程 | 第70-71页 |
| ·程序设计 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 6 实验及结论 | 第73-77页 |
| ·实验结果及分析 | 第73-76页 |
| ·结论及展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 在学研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
