| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·论文的研究意义和背景 | 第10-14页 |
| ·国内外背景情况 | 第10-12页 |
| ·论文的研究意义 | 第12-14页 |
| ·论文的主要内容 | 第14-15页 |
| ·本章小节 | 第15-16页 |
| 第二章 仿真平台的总体设计 | 第16-25页 |
| ·嵌入式系统的定义、组成 | 第16-18页 |
| ·硬件层 | 第16-17页 |
| ·中间层 | 第17页 |
| ·系统软件层 | 第17页 |
| ·应用软件层 | 第17-18页 |
| ·平台方案分析、选型 | 第18-19页 |
| ·应用软件设计分析 | 第19-23页 |
| ·软件开发步骤 | 第19-20页 |
| ·软什结构 | 第20-22页 |
| ·软件开发平台 | 第22-23页 |
| ·仿真平台整体结构 | 第23页 |
| ·本章小节 | 第23-25页 |
| 第三章 无人机数学模型 | 第25-37页 |
| ·坐标系 | 第25-28页 |
| ·坐标系的定义 | 第25-26页 |
| ·无人机的飞行状态参数 | 第26-28页 |
| ·无人机的自由度与操纵机构 | 第28-29页 |
| ·无人机的操纵机构 | 第28页 |
| ·无人机运动的自由度 | 第28-29页 |
| ·无人机动力学模型 | 第29-35页 |
| ·对无人机运动的假设 | 第29页 |
| ·苏联坐标体系下的数学模型 | 第29-35页 |
| ·飞机模型的小扰动线性化 | 第35-36页 |
| ·本章小节 | 第36-37页 |
| 第四章 VxWorks及其BSP配置 | 第37-62页 |
| ·VxWorks操作系统特点简介 | 第37-39页 |
| ·VxWorks简介 | 第37-39页 |
| ·VxWorks的BSP | 第39-43页 |
| ·BSP简介 | 第39-40页 |
| ·BSP的功能 | 第40-41页 |
| ·BSP的结构及其接口 | 第41-43页 |
| ·在PC104上配置VxWorks的BSP | 第43-49页 |
| ·VxWorks的BSP在PC104板上的配置 | 第43-49页 |
| ·VxWorks上串口驱动程序的开发 | 第49-53页 |
| ·VxWorks驱动程序的加载机制 | 第49页 |
| ·VxWorks中的I/O系统驱动程序结构 | 第49-50页 |
| ·开发串口xxDrv驱动的 | 第50-53页 |
| ·开发环境的配置 | 第53-60页 |
| ·VxWorks的启动顺序 | 第54-55页 |
| ·BootRom的建立 | 第55-60页 |
| ·主机和目标集的连接、搭载 | 第60页 |
| ·本章小节 | 第60-62页 |
| 第五章 仿真系统在RTW下的开发 | 第62-77页 |
| ·仿真计算机系统的组成 | 第62-64页 |
| ·仿真计算机的硬件组成 | 第62页 |
| ·仿真计算机的总体软件结构设计 | 第62-64页 |
| ·仿真机软件的实现 | 第64-76页 |
| ·RTW简介 | 第64-67页 |
| ·RTW在本课题项目中的配置 | 第67-69页 |
| ·飞机模型及控制律的RTW实现 | 第69-76页 |
| ·本章小节 | 第76-77页 |
| 第六章 与VxWorks下自编代码的交互 | 第77-83页 |
| ·RTW的生成模块与用户软件模块间的交互访问 | 第77-80页 |
| ·从对信号变量的储存方式上分析 | 第77-78页 |
| ·从对模块参数的储存方式上分析 | 第78页 |
| ·按模块的输出信号来访问数据 | 第78-79页 |
| ·用ImportedExtern存储类型实现数据交互 | 第79-80页 |
| ·与自定义模块交互数据的具体实现 | 第80-81页 |
| ·基本交互设计策略 | 第80页 |
| ·与低层硬件相关的策略 | 第80-81页 |
| ·本章小节 | 第81-83页 |
| 第七章 仿真系统的运行和验证 | 第83-97页 |
| ·RTW转换的模块向VxWorks的加载 | 第83-85页 |
| ·模块向VxWorks的加载 | 第83-84页 |
| ·需要注意的问题 | 第84-85页 |
| ·外部模式下的运行 | 第85-91页 |
| ·设置外部模式 | 第85-86页 |
| ·模型在外部模式下的运行 | 第86-90页 |
| ·对曲线的对比分析 | 第90-91页 |
| ·误差的改进 | 第91-95页 |
| ·问题的由来 | 第91-93页 |
| ·对误差的改进 | 第93-95页 |
| ·脱离Matlab和Simulink环境的运行 | 第95-96页 |
| ·本章小节 | 第96-97页 |
| 总结 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 研究生期间发表的论文 | 第102-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |