肠胃检查机器人的外磁场驱动控制研究
| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·胃肠道内窥镜的发展 | 第10-12页 |
| ·国内外内窥镜主动驱动研究现状 | 第12-16页 |
| ·有线形式 | 第13-14页 |
| ·无线形式 | 第14-16页 |
| ·本文论述的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 胃肠道内驱动环境 | 第17-26页 |
| ·胃肠道结构特征 | 第17-20页 |
| ·口腔至胃部 | 第17-18页 |
| ·小肠和大肠 | 第18-20页 |
| ·胃肠道力学特征 | 第20-23页 |
| ·胃肠道的生理特征 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 胃肠道检查机器人外磁场驱动方案 | 第26-44页 |
| ·外磁场驱动设计 | 第26-34页 |
| ·磁场对磁性物质的作用 | 第26-28页 |
| ·线圈的组合 | 第28-30页 |
| ·多匝多层的组合线圈 | 第30-31页 |
| ·可控场强与梯度的驱动线圈 | 第31-34页 |
| ·磁场驱动方案 | 第34-37页 |
| ·驱动系统总体结构设计 | 第34-36页 |
| ·微机器人的定位方案 | 第36页 |
| ·微机器人检查过程 | 第36-37页 |
| ·驱动线圈的磁力及磁场仿真 | 第37-43页 |
| ·磁力仿真 | 第37-40页 |
| ·磁场分布仿真 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 胃肠道检查机器人外磁场驱动的动力学分析 | 第44-54页 |
| ·动力学模型的建立 | 第44-46页 |
| ·坐标系的建立 | 第44页 |
| ·各量描述 | 第44-46页 |
| ·微机器人在胃肠道内的运动状况 | 第46-47页 |
| ·微机器人在胃肠道内摩擦行为的研究 | 第47-53页 |
| ·微机器人动力学 | 第47-49页 |
| ·实验分析 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 胃肠道检查微机器人的设计 | 第54-63页 |
| ·设计方案 | 第54页 |
| ·微型图像采集单元 | 第54-59页 |
| ·图像传感器 | 第54-57页 |
| ·光学系统 | 第57-59页 |
| ·微型图像发射单元 | 第59-61页 |
| ·图像信号的无线传输方式 | 第59-60页 |
| ·微型射频发射器 | 第60页 |
| ·天线设计 | 第60-61页 |
| ·微型照明光源 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结及展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 作者简介 | 第69-70页 |
| 石河子大学硕士研究生学位论文导师评阅表 | 第70页 |
