| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| 1．1 课题背景 | 第8-10页 |
| 1．1．1 工业缝纫机的需求 | 第8-9页 |
| 1．1．2 工业缝纫机的发展趋势 | 第9-10页 |
| 1．1．3 缝纫机伺服系统的现状 | 第10页 |
| 1．2 基本原理概述 | 第10-11页 |
| 1．3 论文研究的内容和结构 | 第11-12页 |
| 第二章 工缝机伺服系统设计 | 第12-32页 |
| 2．1 系统性能指标要求 | 第12-13页 |
| 2．2 总体方案分析与设计 | 第13页 |
| 2．3 直流伺服电机选择 | 第13-14页 |
| 2．4 直流无刷电机的组成及工作原理 | 第14-17页 |
| 2．4．1 无刷电机的组成 | 第14-15页 |
| 2．4．2 无刷电机的工作原理 | 第15-16页 |
| 2．4．3 电机位置传感器 | 第16-17页 |
| 2．5 直流无刷电机的数学模型及动态模型 | 第17-20页 |
| 2．6 无刷直流电机换相脉动的分析及其抑制 | 第20-27页 |
| 2．6．1 无刷直流电机的转矩特性 | 第20-21页 |
| 2．6．2 换相引起脉动的过程分析 | 第21-25页 |
| 2．6．3 换相时的脉动变化分析与抑制 | 第25-27页 |
| 2．7 系统制动方法研究 | 第27-32页 |
| 2．7．1 能量转化的分析 | 第27-28页 |
| 2．7．2 制动过程分析 | 第28-29页 |
| 2．7．3 软件制动方法 | 第29-30页 |
| 2．7．4 反接制动方法 | 第30页 |
| 2．7．5 制动控制中应注意的问题 | 第30-31页 |
| 2．7．6 小结 | 第31-32页 |
| 第三章 控制律的研究 | 第32-43页 |
| 3．1 数字 PID控制算法 | 第32-34页 |
| 3．1．1 位置式 PID控制算法 | 第32-33页 |
| 3．1．2 增量式 PID控制算法 | 第33-34页 |
| 3．2 改进的 PID控制算法 | 第34-36页 |
| 3．2．1 积分分离 PID控制算法 | 第34-35页 |
| 3．2．2 改进的积分分离 PI算法 | 第35-36页 |
| 3．3 模糊 PID控制算法 | 第36-43页 |
| 3．3．1 模糊控制的基本原理 | 第36-37页 |
| 3．3．2 模糊控制器 | 第37-39页 |
| 3．3．3 直流无刷电机速度环的模糊-PID控制器的设计 | 第39-40页 |
| 3．3．4 仿真结果 | 第40-43页 |
| 第四章 系统硬件的设计 | 第43-61页 |
| 4．1 系统硬件概述 | 第43-44页 |
| 4．2 系统控制电路 | 第44-51页 |
| 4．2．1 主要器件 80C196MC的介绍 | 第45-47页 |
| 4．2．2 波形发生器的应用及 PWM波的产生 | 第47-49页 |
| 4．2．3 转子位置检测电路 | 第49-50页 |
| 4．2．4 电磁阀驱动电路 | 第50-51页 |
| 4．3 功率驱动电路设计 | 第51-58页 |
| 4．3．1 专用智能功率模块 ps11014的介绍 | 第52-54页 |
| 4．3．2 ps11014在驱动电路设计中的应用 | 第54-58页 |
| 4．4 传感器模块电路 | 第58-61页 |
| 4．4．1 脚踏板传感器 | 第58-59页 |
| 4．4．2 机头传感器 | 第59-61页 |
| 第五章 系统软件的设计 | 第61-76页 |
| 5．1 系统软件总体设计 | 第61-62页 |
| 5．2 系统初始化 | 第62-63页 |
| 5．3 人机交互模块 | 第63-65页 |
| 5．4 调速模块 | 第65-68页 |
| 5．4．1 换相模块子程序 | 第65-67页 |
| 5．4．2 速度 PI控制器 | 第67-68页 |
| 5．4．3 电流 PI控制器 | 第68页 |
| 5．5 运行模块子程序 | 第68-70页 |
| 5．5．1 运行模态控制模块 | 第68-69页 |
| 5．5．2 功能模块子程序 | 第69-70页 |
| 5．6 系统制动程序 | 第70-72页 |
| 5．7 软件设计中应注意的问题 | 第72-76页 |
| 5．7．1 软件设计当中数字滤波的实现 | 第72-73页 |
| 5．7．2 状态信号输入输出中的抗干扰措施 | 第73-74页 |
| 5．7．3 CPU的抗干扰技术 | 第74-76页 |
| 第六章 测试结果 | 第76-79页 |
| 总结与展望 | 第79-81页 |
| 附录 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 在读硕士期间发表的论文 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-90页 |