无人机输电线路巡线技术及其应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 引言 | 第9-13页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·主要工作 | 第11-13页 |
| 第二章 无人机巡线的关键技术及巡线特点 | 第13-17页 |
| ·无人机巡线的关键技术 | 第13-14页 |
| ·各类巡线无人机的特点 | 第14-16页 |
| ·固定翼无人机 | 第14页 |
| ·小型旋翼机 | 第14-15页 |
| ·无人直升机 | 第15页 |
| ·无人机巡线组合 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 四旋翼无人机巡线系统及姿态控制 | 第17-29页 |
| ·四旋翼无人机巡线系统 | 第17-20页 |
| ·动力系统 | 第17页 |
| ·飞行控制系统 | 第17-19页 |
| ·导航系统 | 第19页 |
| ·测距系统 | 第19-20页 |
| ·地面控制系统 | 第20页 |
| ·四旋翼无人机飞行原理 | 第20-22页 |
| ·飞行姿态控制 | 第22-28页 |
| ·高度控制模型 | 第23-24页 |
| ·高度控制仿真 | 第24-25页 |
| ·角度控制模型 | 第25-27页 |
| ·角度控制仿真 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 基于模糊控制的四旋翼无人机避障方法研究 | 第29-40页 |
| ·无人机接近高压带电体试验 | 第29-32页 |
| ·模糊控制 | 第32-33页 |
| ·建立无人机巡线避障的模糊控制器 | 第33-37页 |
| ·输入量模糊化 | 第35-36页 |
| ·建立模糊推理规则 | 第36-37页 |
| ·模糊算法的实现 | 第37-38页 |
| ·避障方法的实现过程 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 覆冰绝缘子巡线图像的提取识别 | 第40-47页 |
| ·绝缘子图像预处理与分割 | 第40-41页 |
| ·图像平滑 | 第40页 |
| ·边缘检测 | 第40-41页 |
| ·阈值分割 | 第41页 |
| ·基于 HOUGH 变换的绝缘子识别 | 第41-44页 |
| ·Hough 变换的原理 | 第41-42页 |
| ·基于 Hough 变换的绝缘子检测 | 第42-44页 |
| ·绝缘子覆冰的提取识别 | 第44-46页 |
| ·绝缘子覆冰 | 第44-45页 |
| ·覆冰绝缘子的提取结果和分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 结论与展望 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第52-53页 |
| 攻读学位期间参加的相关课题 | 第53页 |
