基于立体视觉的机器人障碍物检测方法研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第一章 绪论	第9-17页
·课题的研究意义与目的	第9-10页
·基于视觉的障碍物检测国内外研究现状	第10-12页
·双目立体视觉技术概述	第12-14页
·本文主要工作	第14-17页
第二章 摄像机模型与标定	第17-29页
·摄像机标定基本原理	第17-22页
·参考坐标系的关系	第17-19页
·常见摄像机成像模型	第19-22页
·常见摄像机标定方法	第22页
·双目摄像机标定	第22-23页
·实验与分析	第23-29页
第三章 立体匹配算法研究	第29-50页
·立体匹配概述	第29-31页
·立体匹配基本原理	第29-30页
·立体匹配约束规则	第30-31页
·立体匹配算法分类	第31页
·基于 SIFT 算子的立体匹配	第31-40页
·基于 SIFT 算子的匹配原理	第31-39页
·SIFT 立体匹配	第39-40页
·实验与分析	第40-50页
·立体匹配算法设计流程	第40-41页
·图像立体匹配测试结果	第41-50页
第四章 基于双目视觉的障碍物三维信息恢复	第50-57页
·基于双目视觉的三维坐标计算	第50-52页
·基于投影直线方程的三维坐标计算	第52-54页
·实验与分析	第54-57页
第五章 总结与展望	第57-58页
·总结	第57页
·展望	第57-58页
参考文献	第58-61页
发表论文和科研情况说明	第61-62页
致谢	第62-63页