动态环境中多自主车辆系统状态估计与安全控制策略研究
| 前言 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·问题的提出与研究意义 | 第12-13页 |
| ·智能交通系统的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·智能交通实验系统的国内外研究现状 | 第14-19页 |
| ·多智能车仿真实验系统 | 第14-16页 |
| ·实验室规模多智能车平台 | 第16-17页 |
| ·多智能车系统建模与控制 | 第17-19页 |
| ·多智能车系统研究存在的问题 | 第19-20页 |
| ·本文的主要内容与结构安排 | 第20-22页 |
| ·研究目标及主要任务 | 第20-21页 |
| ·章节安排 | 第21-22页 |
| 第2章 多自主车系统避碰模型与控制策略研究 | 第22-32页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·建模分析 | 第22-27页 |
| ·任务描述 | 第22-23页 |
| ·小车的纵向动力学模型 | 第23页 |
| ·小车横向动力学模型 | 第23-24页 |
| ·混合自动机模型基础 | 第24-27页 |
| ·避碰算法实现与分析 | 第27-29页 |
| ·基本避碰算法 | 第27页 |
| ·基于模糊逻辑的避碰参数确定 | 第27-28页 |
| ·推理规则的制定 | 第28-29页 |
| ·实验结果及分析 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 多自主车系统跟驰与换道问题研究 | 第32-44页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·多自主车跟驰模型 | 第32-36页 |
| ·车队模型 | 第33页 |
| ·人工势能场方法 | 第33-34页 |
| ·自主车状态分析 | 第34-35页 |
| ·跟驰过程实验结果与分析 | 第35-36页 |
| ·多自主车换道模型研究 | 第36-42页 |
| ·换道模型分析 | 第37-38页 |
| ·换道条件 | 第38-40页 |
| ·基于三角函数曲线的换道轨迹 | 第40-41页 |
| ·换道过程实验结果与分析 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 基于 BDI 模型的多自主车系统建模研究 | 第44-56页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·自主车的 BDI 模型 | 第44-49页 |
| ·BDI 模型基础 | 第44-45页 |
| ·基于黑板结构通信方式 | 第45-47页 |
| ·自主车的基本状态更新策略 | 第47-49页 |
| ·多自主车系统建模研究 | 第49-51页 |
| ·实验验证与分析 | 第51-55页 |
| ·实验环境描述 | 第51页 |
| ·实验数据设定 | 第51-52页 |
| ·实验流程图 | 第52-54页 |
| ·实验结果与分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 多自主车系统任务分配方法研究 | 第56-66页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·基于博弈论的任务分配 | 第57-63页 |
| ·博弈论的数学基础 | 第57页 |
| ·救火任务基本模型 | 第57-60页 |
| ·基于博弈论的任务分配算法 | 第60-63页 |
| ·实验结果及分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第6章 全文总结 | 第66-68页 |
| ·本文的研究工作总结 | 第66-67页 |
| ·需要进一步研究的问题 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
