基于ATmega16的六自由度果实采摘机械手控制系统的设计
| 中文摘要 | 第1-9页 |
| 英文摘要 | 第9-11页 |
| 1 引言 | 第11-16页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·国内外农业采摘机器人研究动态趋势 | 第12-14页 |
| ·国外农业采摘机器人发展状况 | 第12-13页 |
| ·国内农业采摘机器人发展状况 | 第13-14页 |
| ·论文研究的目的和意义 | 第14页 |
| ·论文的主要研究工作和内容 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 2 六自由度机械手的位姿分析 | 第16-22页 |
| ·硬件系统的总体结构 | 第16页 |
| ·机械手的硬件结构组成 | 第16-17页 |
| ·机械手的位姿分析 | 第17-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 机械手控制方法的研究 | 第22-26页 |
| ·微型伺服直流电机的工作原理 | 第22-24页 |
| ·微型伺服直流电机内部结构 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 4 六自由度果实采摘机械手控制系统的硬件设计 | 第26-39页 |
| ·硬件开发工具与PCB 设计方法 | 第26-27页 |
| ·硬件开发工具 AltiumDesigner08 | 第26-27页 |
| ·PCB 高可靠性设计原则 | 第27页 |
| ·芯片控制模块 | 第27-32页 |
| ·芯片电路 | 第28页 |
| ·复位电路 | 第28-29页 |
| ·晶振电路 | 第29页 |
| ·控制芯片的选取 | 第29-30页 |
| ·ATmega16 的特性与引脚功能 | 第30-32页 |
| ·电源模块 | 第32-33页 |
| ·键盘指令输入模块 | 第33页 |
| ·液晶显示模块 | 第33-34页 |
| ·舵机接口模块 | 第34-36页 |
| ·程序下载模块 | 第36-38页 |
| ·JTAG 下载电路 | 第37页 |
| ·ISP 下载电路 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 5 六自由度果实采摘机械手控制系统的软件设计 | 第39-46页 |
| ·系统软件的选择 | 第39-40页 |
| ·编译软件ICCAVR | 第39页 |
| ·程序下载软件AVR Studio | 第39-40页 |
| ·机械手软件设计总体方案 | 第40-45页 |
| ·系统初始化 | 第41页 |
| ·键盘扫描和检测 | 第41-42页 |
| ·液晶显示 | 第42页 |
| ·舵机控制 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 6 系统调试与控制实验 | 第46-50页 |
| ·硬件调试 | 第46-47页 |
| ·软件调试 | 第47页 |
| ·机械手控制实验 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 7 结论 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 附录 | 第54-56页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第56页 |
