| 中文摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题的研究背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 课题相关的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.1 悬架建模理论研究现状 | 第10页 |
| 1.3.2 悬架结构研究现状 | 第10页 |
| 1.3.3 仿袋鼠腿结构研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.4 气动人工肌肉研究现状 | 第11页 |
| 1.4 本课题研究内容、研究目标及创新点 | 第11-13页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4.2 研究目标 | 第12页 |
| 1.4.3 创新点 | 第12-13页 |
| 第二章 PAM仿袋鼠腿悬架理论建模及模型分析 | 第13-33页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 PAM仿袋鼠腿悬架建模方法 | 第13-14页 |
| 2.3 袋鼠腿机体结构及运动特征 | 第14-18页 |
| 2.3.1 袋鼠腿机体结构 | 第14-16页 |
| 2.3.2 袋鼠腿运动特征 | 第16-17页 |
| 2.3.3 PAM仿袋鼠腿悬架结构的构建 | 第17-18页 |
| 2.4 PAM仿袋鼠腿悬架结构理论建模 | 第18-32页 |
| 2.4.1 PAM仿袋鼠腿悬架结构建模流程 | 第19页 |
| 2.4.2 PAM仿袋鼠腿悬架动力学结构动力学建模理论 | 第19-20页 |
| 2.4.3 PAM仿袋鼠腿悬架结构参数设置 | 第20-21页 |
| 2.4.4 PAM仿袋鼠腿悬架结构动能计算 | 第21-28页 |
| 2.4.5 PAM仿袋鼠腿悬架结构势能计算 | 第28-29页 |
| 2.4.6 PAM仿袋鼠腿悬架系统结构耗散能计算 | 第29-30页 |
| 2.4.7 PAM仿袋鼠腿悬架结构理论模型的整理 | 第30-32页 |
| 2.5 PAM仿袋鼠腿悬架理论模型分析 | 第32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 PAM仿袋鼠腿悬架仿真建模 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 PAM仿袋鼠腿悬架布置 | 第33-34页 |
| 3.3 PAM仿袋鼠腿悬架工作原理 | 第34-35页 |
| 3.4 PAM仿袋鼠腿悬架元件参数计算 | 第35-40页 |
| 3.4.1 仿生连杆长度与仿生关节转角计算 | 第35-36页 |
| 3.4.2 仿袋鼠腿悬架PAM参数计算 | 第36-38页 |
| 3.4.3 仿袋鼠腿悬架弹簧刚度求解 | 第38-39页 |
| 3.4.4 仿袋鼠腿悬架阻尼器阻尼系数的确定 | 第39-40页 |
| 3.5 PAM仿袋鼠腿悬架仿真建模 | 第40-44页 |
| 3.5.1 仿真模型假设 | 第40页 |
| 3.5.2 仿真模型运动副设置 | 第40页 |
| 3.5.3 仿真模型参数的确定 | 第40-42页 |
| 3.5.4 PAM仿袋鼠腿悬架的工作姿态仿真 | 第42-44页 |
| 3.5.5 PAM仿袋鼠腿悬架工作模式的选择 | 第44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-47页 |
| 第四章 被动模式下PAM仿袋鼠腿悬架垂向参数特性研究 | 第47-61页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 冲击载荷下垂向参数特性研究 | 第47-51页 |
| 4.2.1 脉冲激励响应 | 第47-49页 |
| 4.2.2 阶跃激励响应 | 第49-51页 |
| 4.3 随机激励下垂向参数特性研究 | 第51-60页 |
| 4.3.1 C级随机路面激励 | 第53-56页 |
| 4.3.2 D级随机路面激励 | 第56-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 被—主动模式下PAM仿袋鼠腿悬架垂向参数特性研究 | 第61-73页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 PAM仿袋鼠腿悬架控制策略 | 第61-64页 |
| 5.2.1 模糊控制原理 | 第61-62页 |
| 5.2.2 模糊控制策略制定 | 第62-64页 |
| 5.3 冲击载荷下垂向参数特性研究 | 第64-67页 |
| 5.3.1 脉冲激励响应 | 第65-66页 |
| 5.3.2 阶跃激励响应 | 第66-67页 |
| 5.4 随机激励下垂向参数特性研究 | 第67-72页 |
| 5.4.1 C级随机路面激励 | 第67-68页 |
| 5.4.2 D级随机路面激励 | 第68-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 结论 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间所参与的科研项目及取得的成果 | 第82页 |
