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风洞捕获轨迹试验六自由度机构运动学标定研究

中文摘要第3-4页
英文摘要第4-5页
1 绪论第9-17页
    1.1 课题来源及背景第9页
    1.2 研究目的及意义第9-10页
    1.3 国内外研究现状第10-13页
        1.3.1 风洞捕获轨迹试验研究现状第10-11页
        1.3.2 标定技术研究现状第11-13页
    1.4 标定设备发展现状第13-15页
    1.5 论文研究内容第15页
    1.6 本章小结第15-17页
2 捕获轨迹试验六自由度机构运动学分析第17-35页
    2.1 引言第17页
    2.2 六自由度机构简介及拓扑结构分析第17-22页
        2.2.1 机构简介第17-19页
        2.2.2 拓扑结构分析第19-22页
    2.3 直线变圆弧机构正逆解分析第22-26页
        2.3.1 直线变圆弧机构正解第22-24页
        2.3.2 直线变圆弧机构逆解第24-25页
        2.3.3 直线变圆弧机构MATLAB仿真第25-26页
    2.4 六自由度机构正解分析第26-31页
        2.4.1 建立坐标系第26-27页
        2.4.2 建立各子机构方向余弦第27-28页
        2.4.3 末端位姿计算第28-31页
    2.5 六自由度机构逆解分析第31-32页
    2.6 六自由度机构MATLAB仿真第32-33页
    2.7 本章小结第33-35页
3 捕获轨迹试验六自由度机构误差补偿分析第35-47页
    3.1 引言第35页
    3.2 误差分析与精度评估第35-36页
        3.2.1 误差分析第35-36页
        3.2.2 精度评估第36页
    3.3 直线变圆弧机构误差分析第36-38页
    3.4 机构末端位姿误差分析第38-44页
        3.4.1 位置误差分析第38-41页
        3.4.2 姿态角误差分析第41-43页
        3.4.3 耦合误差分析第43-44页
    3.5 机构零位误差分析第44页
    3.6 本章小结第44-47页
4 捕获轨迹试验六自由度机构位姿解算与标定算法第47-57页
    4.1 引言第47页
    4.2 刚体位姿解算第47-52页
        4.2.1 刚体定点转动的欧拉定理第47页
        4.2.2 刚体定点转动的解析法描述第47-49页
        4.2.3 刚体定点转动的姿态角描述第49-51页
        4.2.4 位姿解算公式第51-52页
    4.3 标定算法第52-56页
        4.3.1 直线标定第53-54页
        4.3.2 角度标定第54-56页
        4.3.3 坐标系标定第56页
    4.4 本章小结第56-57页
5 捕获轨迹试验六自由度机构运动学标定实验研究第57-79页
    5.1 引言第57页
    5.2 标定实验流程第57-60页
        5.2.1 标定设备简介第57-58页
        5.2.2 标定实验前的准备第58页
        5.2.3 标定具体步骤第58-60页
    5.3 X,Y,Z单自由度运动第60-69页
        5.3.1 数据采集与分析第60-66页
        5.3.2 误差补偿第66-69页
        5.3.3 标定结果第69页
    5.4 俯仰偏航单自由度运动第69-74页
        5.4.1 俯仰数据采集与误差补偿第70-72页
        5.4.2 偏航数据采集与误差补偿第72-74页
        5.4.3 标定结果第74页
    5.5 滚转单自由度运动第74-77页
        5.5.1 数据采集与误差补偿第74-77页
        5.5.2 标定结果第77页
    5.6 标定实验最终结果第77-78页
    5.7 本章小结第78-79页
6 总结与展望第79-81页
    6.1 全文总结第79页
    6.2 展望第79-81页
致谢第81-83页
参考文献第83-87页
附录第87-94页
    A.作者在攻读硕士学位期间发表论文的目录第87页
    B.作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目第87页
    C.实验数据第87-94页

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