风洞捕获轨迹试验六自由度机构运动学标定研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第9页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 风洞捕获轨迹试验研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 标定技术研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 标定设备发展现状 | 第13-15页 |
| 1.5 论文研究内容 | 第15页 |
| 1.6 本章小结 | 第15-17页 |
| 2 捕获轨迹试验六自由度机构运动学分析 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 六自由度机构简介及拓扑结构分析 | 第17-22页 |
| 2.2.1 机构简介 | 第17-19页 |
| 2.2.2 拓扑结构分析 | 第19-22页 |
| 2.3 直线变圆弧机构正逆解分析 | 第22-26页 |
| 2.3.1 直线变圆弧机构正解 | 第22-24页 |
| 2.3.2 直线变圆弧机构逆解 | 第24-25页 |
| 2.3.3 直线变圆弧机构MATLAB仿真 | 第25-26页 |
| 2.4 六自由度机构正解分析 | 第26-31页 |
| 2.4.1 建立坐标系 | 第26-27页 |
| 2.4.2 建立各子机构方向余弦 | 第27-28页 |
| 2.4.3 末端位姿计算 | 第28-31页 |
| 2.5 六自由度机构逆解分析 | 第31-32页 |
| 2.6 六自由度机构MATLAB仿真 | 第32-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-35页 |
| 3 捕获轨迹试验六自由度机构误差补偿分析 | 第35-47页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 误差分析与精度评估 | 第35-36页 |
| 3.2.1 误差分析 | 第35-36页 |
| 3.2.2 精度评估 | 第36页 |
| 3.3 直线变圆弧机构误差分析 | 第36-38页 |
| 3.4 机构末端位姿误差分析 | 第38-44页 |
| 3.4.1 位置误差分析 | 第38-41页 |
| 3.4.2 姿态角误差分析 | 第41-43页 |
| 3.4.3 耦合误差分析 | 第43-44页 |
| 3.5 机构零位误差分析 | 第44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-47页 |
| 4 捕获轨迹试验六自由度机构位姿解算与标定算法 | 第47-57页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 刚体位姿解算 | 第47-52页 |
| 4.2.1 刚体定点转动的欧拉定理 | 第47页 |
| 4.2.2 刚体定点转动的解析法描述 | 第47-49页 |
| 4.2.3 刚体定点转动的姿态角描述 | 第49-51页 |
| 4.2.4 位姿解算公式 | 第51-52页 |
| 4.3 标定算法 | 第52-56页 |
| 4.3.1 直线标定 | 第53-54页 |
| 4.3.2 角度标定 | 第54-56页 |
| 4.3.3 坐标系标定 | 第56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 捕获轨迹试验六自由度机构运动学标定实验研究 | 第57-79页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 标定实验流程 | 第57-60页 |
| 5.2.1 标定设备简介 | 第57-58页 |
| 5.2.2 标定实验前的准备 | 第58页 |
| 5.2.3 标定具体步骤 | 第58-60页 |
| 5.3 X,Y,Z单自由度运动 | 第60-69页 |
| 5.3.1 数据采集与分析 | 第60-66页 |
| 5.3.2 误差补偿 | 第66-69页 |
| 5.3.3 标定结果 | 第69页 |
| 5.4 俯仰偏航单自由度运动 | 第69-74页 |
| 5.4.1 俯仰数据采集与误差补偿 | 第70-72页 |
| 5.4.2 偏航数据采集与误差补偿 | 第72-74页 |
| 5.4.3 标定结果 | 第74页 |
| 5.5 滚转单自由度运动 | 第74-77页 |
| 5.5.1 数据采集与误差补偿 | 第74-77页 |
| 5.5.2 标定结果 | 第77页 |
| 5.6 标定实验最终结果 | 第77-78页 |
| 5.7 本章小结 | 第78-79页 |
| 6 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 全文总结 | 第79页 |
| 6.2 展望 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 附录 | 第87-94页 |
| A.作者在攻读硕士学位期间发表论文的目录 | 第87页 |
| B.作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第87页 |
| C.实验数据 | 第87-94页 |
