| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 课题研究目的及意义 | 第12页 |
| 1.4 主要研究内容和组织结构 | 第12-14页 |
| 第2章 系统总体方案设计 | 第14-28页 |
| 2.1 系统功能概述 | 第14页 |
| 2.2 系统关键技术及解决问题 | 第14-24页 |
| 2.2.1 检测技术指标及传感器选型 | 第14-17页 |
| 2.2.2 通信模块及定位模块选型 | 第17-20页 |
| 2.2.3 无人机选型及飞行控制方案 | 第20-21页 |
| 2.2.4 信号抗干扰技术与算法 | 第21-23页 |
| 2.2.5 系统防爆措施 | 第23-24页 |
| 2.3 监测系统总体设计框架 | 第24页 |
| 2.4 监测系统硬件设计框架 | 第24-25页 |
| 2.5 监测系统软件设计框架 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 监测系统硬件设计 | 第28-36页 |
| 3.1 S3C2440A最小系统 | 第28页 |
| 3.2 存储器接口电路 | 第28-30页 |
| 3.3 电源电路 | 第30-31页 |
| 3.4 信号检测电路 | 第31-34页 |
| 3.4.1 一氧化碳检测电路 | 第31页 |
| 3.4.2 二氧化硫及二氧化氮检测电路 | 第31-33页 |
| 3.4.3 粉尘检测电路 | 第33-34页 |
| 3.4.4 温湿度检测电路 | 第34页 |
| 3.5 3G网络通信接口电路 | 第34-35页 |
| 3.6 GPS定位接口电路 | 第35页 |
| 3.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 机载平台飞行控制系统研究 | 第36-53页 |
| 4.1 四旋翼无人机控制系统研究 | 第36-43页 |
| 4.1.1 四旋翼无人机的工作原理及动力学模型 | 第36-40页 |
| 4.1.2 四旋翼无人机控制系统及仿真平台搭建 | 第40-43页 |
| 4.2 基于PID控制器的无人机控制系统研究 | 第43-44页 |
| 4.3 基于自抗扰控制器的无人机控制系统研究 | 第44-48页 |
| 4.3.1 自抗扰控制原理 | 第44-46页 |
| 4.3.2 基于自抗扰控制器的无人机控制系统研究及仿真 | 第46-48页 |
| 4.4 基于PID和自抗扰控制器的无人机抗风干扰性能比较 | 第48-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 监测系统软件及显示平台设计 | 第53-72页 |
| 5.1 操作系统平台搭建 | 第53-55页 |
| 5.2 信号检测软件设计 | 第55-65页 |
| 5.2.1 气体检测软件设计 | 第60-63页 |
| 5.2.2 粉尘检测软件设计 | 第63页 |
| 5.2.3 温湿度检测软件设计 | 第63-65页 |
| 5.3 3G网络通信软件设计 | 第65-66页 |
| 5.4 GPS定位软件设计 | 第66-67页 |
| 5.5 数据显示平台设计 | 第67-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 全文总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第78页 |