| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 自动泊车国内外现状 | 第11-13页 |
| 1.3 研究内容与设计指标 | 第13-14页 |
| 1.4 论文组织 | 第14-15页 |
| 第二章 自动泊车动力学原理分析 | 第15-23页 |
| 2.1 自动泊车过程分析 | 第15-16页 |
| 2.2 车辆相关参数描述和模型简化 | 第16-17页 |
| 2.3 泊车过程中动力学模型 | 第17-22页 |
| 2.3.1 参考点和坐标定义 | 第17-18页 |
| 2.3.2 车辆制动模型分析 | 第18页 |
| 2.3.3 动力传动系统模型分析 | 第18-19页 |
| 2.3.4 纵向动力学分析 | 第19-21页 |
| 2.3.5 闭环控制系统模型描述 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 自动泊车纵向控制系统架构及硬件平台 | 第23-38页 |
| 3.1 自动泊车纵向系统架构 | 第23-25页 |
| 3.2 自动泊车纵向控制传感器 | 第25-27页 |
| 3.2.1 超声波雷达 | 第25-26页 |
| 3.2.2 轮速传感器 | 第26-27页 |
| 3.3 自动泊车纵向控制软件运行平台搭建 | 第27-36页 |
| 3.3.1 ES1000及板卡硬件搭建 | 第28-30页 |
| 3.3.2 固件检测与升级 | 第30-31页 |
| 3.3.3 基于ES1000平台的硬件配置(HWC) | 第31-33页 |
| 3.3.4 项目操作系统中TASK配置 | 第33-34页 |
| 3.3.5 原型验证设备的软件配置 | 第34-36页 |
| 3.4 自动泊车纵向控制执行部件 | 第36-37页 |
| 3.4.1 电子稳定系统 | 第36页 |
| 3.4.2 发动机管理系统 | 第36-37页 |
| 3.5 硬件系统搭建与装车 | 第37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 自动泊车纵向控制距离规划 | 第38-50页 |
| 4.1 软件开发平台介绍 | 第38-40页 |
| 4.2 自动泊车运动控制系统需求分析与技术指标 | 第40-41页 |
| 4.3 自动泊车纵向控制软件系统架构设计 | 第41-42页 |
| 4.4 自动泊车纵向控制状态机设计 | 第42-43页 |
| 4.5 车辆纵向控制距离规划与规划判断设计与实现 | 第43-49页 |
| 4.5.1 规划准备模块 | 第44-46页 |
| 4.5.2 距离规划定义模块 | 第46-47页 |
| 4.5.3 规划判断模块 | 第47-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 纵向控制策略设计与优化 | 第50-62页 |
| 5.1 纵向控制功能需求分析 | 第50页 |
| 5.2 纵向控制软件系统架构设计 | 第50-51页 |
| 5.3 纵向控制状态机设计 | 第51-52页 |
| 5.4 内部目标加速度计算 | 第52-53页 |
| 5.5 前馈+自适应闭环PI反馈控制器设计 | 第53-59页 |
| 5.6 加速度变化缓冲设计 | 第59-61页 |
| 5.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 实验结果 | 第62-72页 |
| 6.1 实验过程与结果 | 第62-71页 |
| 6.2 本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 7.1 总结 | 第72-73页 |
| 7.2 展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |