| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究机器人巡检线路的必要性 | 第10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 巡检机器人的构成及基本原理 | 第15-26页 |
| 2.1 巡检机器人类型对比分析 | 第15-16页 |
| 2.2 穿越式机器人的基本配置 | 第16-25页 |
| 2.2.1 线路本体配置 | 第16-19页 |
| 2.2.2 自主上下线装置设备 | 第19-22页 |
| 2.2.3 机器人配置 | 第22-23页 |
| 2.2.4 太阳能在线充电桩配置 | 第23-25页 |
| 2.2.5 基站配置 | 第25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 机器人通讯网络的基本结构和算法 | 第26-36页 |
| 3.1 通信网络拓扑架构及其节点计算 | 第26-28页 |
| 3.1.1 多跳无线传感器网络拓扑结构分析 | 第26-27页 |
| 3.1.2 无线传感器网络的分类 | 第27页 |
| 3.1.3 巡检机器人网络中的连通问题 | 第27-28页 |
| 3.2 太阳能充电基站规划 | 第28-31页 |
| 3.3 输电网机器人协同规划 | 第31-35页 |
| 3.3.1 机器人平均巡检速率 | 第32页 |
| 3.3.2 机器人数量确定 | 第32-33页 |
| 3.3.3 输电网多机器人协调控制 | 第33-34页 |
| 3.3.4 实践依据 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 具体研究内容和实施方案 | 第36-51页 |
| 4.1 研究内容 | 第36-37页 |
| 4.2 实施方案 | 第37-49页 |
| 4.2.1 巡检机器人通信网络的组网及其通信策略 | 第39-43页 |
| 4.2.2 松江河变电站输电网自动上下线方案及多功能节点基站开发 | 第43-47页 |
| 4.2.3 网络化环境下输电网(多)巡检机器人及其固定终端的协同 | 第47-49页 |
| 4.3 效益分析 | 第49页 |
| 4.4 前景展望 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第56-57页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研工作 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 作者简介 | 第60页 |