| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 条纹管激光雷达成像技术的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 图像特征相关跟踪算法国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本论文主要开展的工作 | 第11-13页 |
| 第2章 图像特征相关跟踪算法理论 | 第13-28页 |
| 2.1 图像跟踪方法介绍 | 第13-15页 |
| 2.2 图像特征点介绍 | 第15-19页 |
| 2.2.1 SUSAN角点法 | 第16-17页 |
| 2.2.2 Canny边缘 | 第17-19页 |
| 2.3 相关跟踪算法分析 | 第19-26页 |
| 2.3.1 相关跟踪算法原理 | 第19-20页 |
| 2.3.2 相关跟踪算法度量方法 | 第20-22页 |
| 2.3.3 相关跟踪算法模板更新策略 | 第22-24页 |
| 2.3.4 相关跟踪算法搜索策略 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 激光雷达仿真图像特征相关跟踪实验 | 第28-47页 |
| 3.1 仿真图像的获取 | 第28-29页 |
| 3.2 构建特征相关跟踪算法的基本流程 | 第29-30页 |
| 3.3 采用SUSAN角点特征对激光雷达模拟仿真图像的跟踪实验 | 第30-35页 |
| 3.3.1 基本步骤 | 第31-33页 |
| 3.3.2 跟踪结果 | 第33-34页 |
| 3.3.3 结果分析 | 第34-35页 |
| 3.4 采用边缘特征对激光雷达模拟仿真图像的跟踪实验 | 第35-39页 |
| 3.4.1 基本步骤 | 第36-37页 |
| 3.4.2 跟踪结果 | 第37-38页 |
| 3.4.3 结果分析 | 第38-39页 |
| 3.5 改进边缘特征算法跟踪实验 | 第39-45页 |
| 3.5.1 基本步骤 | 第40-42页 |
| 3.5.2 模板图像尺寸的最优化选择 | 第42-43页 |
| 3.5.3 跟踪结果 | 第43-44页 |
| 3.5.4 结果分析 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 激光雷达真实图像跟踪实验 | 第47-55页 |
| 4.1 条纹管激光雷达成像 | 第47-49页 |
| 4.1.1 条纹管激光雷达原理 | 第47页 |
| 4.1.2 成像实验 | 第47-49页 |
| 4.2 采用改进边缘特征相关跟踪算法跟踪实验 | 第49-53页 |
| 4.2.1 图像预处理 | 第49-50页 |
| 4.2.2 模板与波门尺寸的最优化选择 | 第50-52页 |
| 4.2.3 对距离像的跟踪实验 | 第52页 |
| 4.2.4 对强度像的跟踪实验 | 第52-53页 |
| 4.2.5 结果分析 | 第53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |