基于DSP的球碟转子式陀螺仪信号处理技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 磁悬浮转子式微陀螺仪研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 静电悬浮转子式微陀螺仪研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 卡尔曼滤波理论研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 研究目的和意义 | 第15页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 DSP硬件设计及驱动编程 | 第17-29页 |
| 2.1 陀螺信号处理平台的芯片选型 | 第17-18页 |
| 2.2 硬件模块设计及驱动编写 | 第18-27页 |
| 2.2.1 TMS320F2812及外围电路设计 | 第18-20页 |
| 2.2.2 AD电路及驱动程序 | 第20-23页 |
| 2.2.3 DA电路及驱动程序 | 第23-25页 |
| 2.2.4 DDS电路及驱动程序 | 第25-27页 |
| 2.3 滤波系统印制电路板设计 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 陀螺信号经典滤波的数字实现 | 第29-44页 |
| 3.1 经典滤波器原理 | 第29-32页 |
| 3.1.1 陀螺信号的数字滤波分析 | 第29-30页 |
| 3.1.2 FIR和IIR原理介绍 | 第30-32页 |
| 3.2 经典滤波器设计 | 第32-38页 |
| 3.2.1 滤波器设计指标 | 第32-33页 |
| 3.2.2 滤波器设计 | 第33-36页 |
| 3.2.3 滤波器算法优化 | 第36-38页 |
| 3.3 经典滤波器的仿真及DSP实现 | 第38-43页 |
| 3.3.1 滤波器仿真 | 第38-40页 |
| 3.3.2 滤波器的DSP实现 | 第40-43页 |
| 3.4 本章总结 | 第43-44页 |
| 第4章 陀螺信号卡尔曼滤波的数字实现 | 第44-63页 |
| 4.1 误差来源及滤波方式分析 | 第44-46页 |
| 4.2 卡尔曼滤波理论 | 第46-50页 |
| 4.2.1 连续卡尔曼滤波理论 | 第46-47页 |
| 4.2.2 离散卡尔曼滤波理论 | 第47-50页 |
| 4.3 时间序列分析建模 | 第50-54页 |
| 4.3.1 ARMA建模的预处理 | 第51-53页 |
| 4.3.2 ARMA建模 | 第53-54页 |
| 4.4 实验验证 | 第54-62页 |
| 4.4.1 数据采集并预处理 | 第54-60页 |
| 4.4.2 卡尔曼滤波过程 | 第60-62页 |
| 4.5 本章总结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
