| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 多旋翼飞行器的研究背景 | 第8-10页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 多旋翼飞行器国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 多旋翼飞行器动力学系统建模 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 多旋翼飞行器姿态表示 | 第17-24页 |
| 2.2.1 欧拉角法 | 第19-23页 |
| 2.2.2 姿态参考四元数法 | 第23-24页 |
| 2.3 多旋翼飞行器动力学建模 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 多旋翼飞行器参数测定及仿真平台的搭建 | 第28-36页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 多旋翼飞行器参数测定 | 第28-31页 |
| 3.3 利用状态方程求解传递函数 | 第31-34页 |
| 3.4 搭建控制系统仿真平台 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于PID控制方法的控制效果分析 | 第36-42页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 PID控制方法的原理 | 第36-37页 |
| 4.3 基于PD方法的控制效果分析 | 第37-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 基于Backstepping控制器的控制效果分析 | 第42-52页 |
| 5.1 引言 | 第42页 |
| 5.2 反步法原理 | 第42-45页 |
| 5.3 基于反步法的飞行控制系统设计 | 第45-49页 |
| 5.3.1 多旋翼系统模型的状态空间描述 | 第45-46页 |
| 5.3.2 基于反步法的姿态环控制 | 第46-48页 |
| 5.3.3 基于反步法的位置环控制 | 第48-49页 |
| 5.4 基于反步法控制效果分析 | 第49-51页 |
| 5.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第6章 多旋翼控制系统的测试与分析 | 第52-59页 |
| 6.1 引言 | 第52页 |
| 6.2 搭建硬件平台 | 第52-57页 |
| 6.3 多旋翼飞行器飞行调试 | 第57-58页 |
| 6.4 本章总结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |