| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 人体运动信息采集技术概况 | 第11-15页 |
| 1.2.1 基于计算机视觉的方法 | 第11-12页 |
| 1.2.2 基于运动跟踪技术的方法 | 第12-14页 |
| 1.2.3 基于惯性传感器的方法 | 第14-15页 |
| 1.3 基于加速度计的人体运动信息采集技术概况 | 第15-17页 |
| 1.4 康复机器人示教训练技术概况 | 第17-18页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 下肢运动信息采集系统的理论基础 | 第20-38页 |
| 2.1 引言 | 第20-21页 |
| 2.2 人体下肢运动模型建立 | 第21-22页 |
| 2.3 下肢模型运动学正解 | 第22-24页 |
| 2.4 基于加速度计的人体姿态跟踪算法 | 第24-37页 |
| 2.4.1 加速度计的选用 | 第24-26页 |
| 2.4.2 下肢姿态跟踪算法 | 第26-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 无线数据采集系统硬件设计 | 第38-47页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 数据采集主系统硬件结构及功能 | 第38-39页 |
| 3.3 数据采集分系统硬件结构及功能 | 第39-40页 |
| 3.4 无线数据采集系统硬件电路设计 | 第40-46页 |
| 3.4.1 控制单元模块 | 第40-41页 |
| 3.4.2 电源模块 | 第41-42页 |
| 3.4.3 串口通信模块 | 第42页 |
| 3.4.4 加速度计模块 | 第42-43页 |
| 3.4.5 无线数据通信模块 | 第43-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 无线数据采集系统下位机软件设计 | 第47-65页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 串口通信模块下位机程序设计 | 第47-50页 |
| 4.2.1 ATmega16单片机串口通信简介 | 第47页 |
| 4.2.2 串口通信协议的制定 | 第47-49页 |
| 4.2.3 串口通信程序设计 | 第49-50页 |
| 4.3 加速度计模块下位机程序设计 | 第50-54页 |
| 4.3.1 ATmega16单片机TWI总线简介 | 第50-51页 |
| 4.3.2 ADXL345的读写程序 | 第51-54页 |
| 4.4 无线数据通信模块下位机程序设计 | 第54-61页 |
| 4.4.1 打包程序 | 第55-56页 |
| 4.4.2 解包程序 | 第56-58页 |
| 4.4.3 ATmega16单片机与NRF24L01的SPI通信 | 第58-61页 |
| 4.5 控制单元下位机程序设计及调试 | 第61-64页 |
| 4.5.1 控制单元下位机程序设计 | 第61-63页 |
| 4.5.2 控制单元下位机程序调试 | 第63-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 上位机软件设计与信号采集系统实验 | 第65-84页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 上位机软件 | 第65-70页 |
| 5.2.1 加速度数据分时采集部分 | 第66-67页 |
| 5.2.2 数据处理部分 | 第67-69页 |
| 5.2.3 轨迹生成部分 | 第69-70页 |
| 5.3 用户界面 | 第70-71页 |
| 5.4 无线数据采集系统综合实验 | 第71-83页 |
| 5.4.1 系统静态测量误差分析 | 第71-75页 |
| 5.4.2 系统标定 | 第75-77页 |
| 5.4.3 下肢末端运动轨迹测量实验 | 第77-81页 |
| 5.4.4 下肢康复机器人示教训练实验 | 第81-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 附录1 系统标定实验数据 | 第89-91页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 作者简介 | 第93页 |