| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 组合卫星导航系统定位算法综述 | 第13-19页 |
| 1.2.1 组合卫星导航系统中非线性滤波算法综述 | 第13-16页 |
| 1.2.2 组合卫星导航系统滤波方法综述 | 第16-19页 |
| 1.3 研究内容及章节安排 | 第19-21页 |
| 第2章 GPS/BD-2 数据融合方法与导航定位原理 | 第21-43页 |
| 2.1 GPS 系统简介 | 第21-27页 |
| 2.1.1 GPS 系统基本构成 | 第21-23页 |
| 2.1.2 GPS 系统常用坐标系 | 第23-26页 |
| 2.1.3 GPS 时间系统 | 第26-27页 |
| 2.2 BD-2 系统简介 | 第27-29页 |
| 2.3 GPS/BD-2 数据融合方法 | 第29-31页 |
| 2.3.1 时间系统兼容性分析 | 第29-30页 |
| 2.3.2 坐标系统兼容性分析 | 第30页 |
| 2.3.3 观测数据融合方法 | 第30-31页 |
| 2.4 GPS/BD-2 组合系统定位、定速的原理与方法 | 第31-41页 |
| 2.4.1 伪距定位原理 | 第31-34页 |
| 2.4.2 多普勒定速原理 | 第34-35页 |
| 2.4.3 基于最小二乘法的导航定位方法 | 第35-39页 |
| 2.4.4 仿真分析 | 第39-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 基于 EKF 的 GPS/BD-2 导航定位方法 | 第43-59页 |
| 3.1 EKF 算法描述 | 第43-46页 |
| 3.2 基于 EKF 的 GPS/BD-2 导航定位方法 | 第46-53页 |
| 3.2.1 载体运动模型简介 | 第46-50页 |
| 3.2.2 GPS/BD-2 系统滤波模型的建立 | 第50-53页 |
| 3.3 基于强跟踪卡尔曼滤波的 GPS/BD-2 导航定位方法 | 第53-55页 |
| 3.4 仿真分析 | 第55-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 基于 UKF 的 GPS/BD-2 导航定位方法 | 第59-77页 |
| 4.1 基于 UKF 的 GPS/BD-2 导航定位方法 | 第59-64页 |
| 4.1.1 UKF 算法描述 | 第59-63页 |
| 4.1.2 GPS/BD-2 系统中的 UKF 导航算法 | 第63-64页 |
| 4.2 基于自适应 UKF 的 GPS/BD-2 组合系统的导航方法 | 第64-70页 |
| 4.2.1 交互式多模型算法 | 第65-68页 |
| 4.2.2 Q 阵自适应 UKF | 第68-70页 |
| 4.3 仿真分析 | 第70-75页 |
| 4.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 基于多胞型微分包含 KF 的 GPS/BD-2 导航算法 | 第77-93页 |
| 5.1 基于多胞型线性微分包含的全局线性化方法 | 第77-79页 |
| 5.2 基于 TP 模型变换的快速卡尔曼滤波算法 | 第79-87页 |
| 5.2.1 张量的基本概念 | 第79-83页 |
| 5.2.2 基于 TP 模型变换的快速卡尔曼滤波 | 第83-87页 |
| 5.3 基于 FKF 的 GPS/BD-2 导航定位方法及仿真分析 | 第87-92页 |
| 5.3.1 基于 FKF 的 GPS/BD-2 的导航定位方法 | 第87-89页 |
| 5.3.2 仿真分析 | 第89-92页 |
| 5.4 本章小结 | 第92-93页 |
| 总结与展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-102页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第102-103页 |
| 致谢 | 第103页 |
