防碰撞系统中体素相交检测算法的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 数控机床的碰撞检测的提出 | 第9页 |
| 1.3 碰撞检测研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3.1 基于时间域的碰撞检测 | 第9-10页 |
| 1.3.2 基于空间分解的碰撞检测 | 第10页 |
| 1.3.3 基于包围盒的碰撞检测 | 第10-11页 |
| 1.3.4 面向凸体的碰撞检测 | 第11-13页 |
| 1.4 本文研究的内容 | 第13-15页 |
| 第二章 基于包围盒的碰撞检测算法 | 第15-29页 |
| 2.1 轴对齐包围盒（AABB） | 第15-17页 |
| 2.2 Spheres包围球 | 第17-18页 |
| 2.3 方向包围盒OBB | 第18-19页 |
| 2.4 固定方向凸包(FDH) | 第19-20页 |
| 2.5 基本体素及AABB建立 | 第20-23页 |
| 2.5.1 长方体体素及其AABB建立 | 第20-21页 |
| 2.5.2 圆台体素及其AABB建立 | 第21-23页 |
| 2.5.3 圆柱体体素及AABB包围盒的建立 | 第23页 |
| 2.5.4 球体体素建立 | 第23页 |
| 2.6 实验结果 | 第23-29页 |
| 第三章 基于空间分割的碰撞检测算法 | 第29-38页 |
| 3.1 均匀网格 | 第29-31页 |
| 3.1.1 网格单元的尺寸选择 | 第29-31页 |
| 3.1.2 使用链表数组表示的网格 | 第31页 |
| 3.2 八叉树 | 第31-33页 |
| 3.3 八叉树对象的分配 | 第33-36页 |
| 3.4 实验结果 | 第36-38页 |
| 第四章 精检测阶段 | 第38-60页 |
| 4.1 点与线段和平面的最近点及距离 | 第38-40页 |
| 4.1.1 点到线段最近点及距离 | 第39-40页 |
| 4.1.2 点到平面最近点及距离 | 第40页 |
| 4.2 点与基本图元相交检测 | 第40-44页 |
| 4.2.1 点与三角形的最近点及距离 | 第40-43页 |
| 4.2.2 点到圆面的最近点及距离 | 第43-44页 |
| 4.3 点到AABB及体素的最近点及距离 | 第44-49页 |
| 4.3.1 点到AABB最近点及距离 | 第44-45页 |
| 4.3.2 点到长方体最近点及距离 | 第45-47页 |
| 4.3.3 点到圆台最近点及距离 | 第47-49页 |
| 4.3.4 点到圆柱体最近点及距离 | 第49页 |
| 4.4 图元之间的相交检测 | 第49-57页 |
| 4.4.1 三角形与三角形相交检测 | 第49-54页 |
| 4.4.2 三角形与圆相交检测 | 第54-56页 |
| 4.4.3 圆与圆相交检测 | 第56-57页 |
| 4.5 体素之间的相交检测 | 第57-59页 |
| 4.6 实验结果 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 总结 | 第60页 |
| 5.2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
