SINS/GPS紧密组合导航系统仿真研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 导航系统 | 第9-11页 |
| 1.2.1 常用导航定位系统 | 第9-10页 |
| 1.2.2 组合导航技术概述 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 主要内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 GPS/SINS 组合导航系统 | 第15-30页 |
| 2.1 捷联惯性导航系统(SINS) | 第15-20页 |
| 2.1.1 捷联惯性导航系统原理 | 第15-16页 |
| 2.1.2 捷联惯性导航参数解算 | 第16-19页 |
| 2.1.3 捷联惯性导航系统的误差源 | 第19-20页 |
| 2.1.4 捷联式惯性导航系统的误差方程 | 第20页 |
| 2.2 全球定位系统（GPS） | 第20-25页 |
| 2.2.1 GPS 定位系统的组成 | 第21页 |
| 2.2.2 GPS 坐标系 | 第21页 |
| 2.2.3 GPS 系统的工作原理 | 第21-22页 |
| 2.2.4 GPS 的定位与测速原理 | 第22-23页 |
| 2.2.5 GPS 信号跟踪 | 第23-25页 |
| 2.2.6 GPS 误差分析及处理 | 第25页 |
| 2.3 GPS/SINS 组合模式 | 第25-27页 |
| 2.3.1 松散组合 | 第25-26页 |
| 2.3.2 紧密组合 | 第26-27页 |
| 2.4 常用坐标系 | 第27-28页 |
| 2.5 坐标系之间的转换 | 第28-29页 |
| 2.5.1 载体坐标系和导航坐标系之间的变换 | 第28-29页 |
| 2.5.2 地理坐标系和地球坐标系间的转换 | 第29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 组合导航系统的设计 | 第30-45页 |
| 3.1 组合导航系统概述 | 第30-31页 |
| 3.2 组合导航系统的建模 | 第31-38页 |
| 3.2.1 组合导航系统的状态方程 | 第31页 |
| 3.2.2 组合导航系统的量测方程 | 第31-33页 |
| 3.2.3 组合导航系统中的滤波算法 | 第33-38页 |
| 3.3 组合导航系统仿真方案设计 | 第38-44页 |
| 3.3.1 组合导航系统仿真功能分析 | 第38-39页 |
| 3.3.2 组合导航系统仿真结构设计 | 第39-40页 |
| 3.3.3 组合导航系统仿真流程 | 第40-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 组合导航系统算法仿真 | 第45-55页 |
| 4.1 仿真平台的选择 | 第45页 |
| 4.2 仿真软件的总体设计 | 第45-47页 |
| 4.3 系统仿真 | 第47-54页 |
| 4.3.1 轨迹发生器仿真 | 第47-49页 |
| 4.3.2 SINS 解算仿真 | 第49-50页 |
| 4.3.3 滤波算法仿真 | 第50-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 组合导航系统时间同步仿真设计 | 第55-66页 |
| 5.1 组合导航系统时间不同步的原因 | 第55页 |
| 5.2 组合导航系统时间不同步的典型解决方法 | 第55-56页 |
| 5.3 曲线拟合的原理 | 第56-57页 |
| 5.4 基于曲线拟合的紧密组合导航系统算法设计 | 第57-59页 |
| 5.5 曲线拟合量测预测算法 | 第59-61页 |
| 5.6 算法仿真 | 第61-65页 |
| 5.7 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第72页 |
