| 附件 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 图录 | 第11-14页 |
| 表录 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-27页 |
| 1.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第15-16页 |
| 1.3 病理性震颤的研究现状 | 第16-24页 |
| 1.3.1 震颤的分类与发生机制 | 第16-18页 |
| 1.3.2 辅助式抑震技术的研究现状 | 第18-24页 |
| 1.4 本文主要研究内容与章节安排 | 第24-27页 |
| 第二章 病理性震颤机制的仿真研究及实验 | 第27-49页 |
| 2.1 病理性震颤机制的研究及应用 | 第27-28页 |
| 2.2 病理性震颤机制的仿真研究 | 第28-39页 |
| 2.2.1 带有本体感知反馈的肌骨模型建模 | 第28-33页 |
| 2.2.2 仿真结果与分析 | 第33-39页 |
| 2.3 实验模拟两种病理性震颤机制 | 第39-48页 |
| 2.3.1 实验方法以及实验过程 | 第40-43页 |
| 2.3.2 实验结果与分析 | 第43-48页 |
| 2.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 单自由度运动性震颤抑制仿真 | 第49-67页 |
| 3.1 基于 Hill-type 的腕关节肌骨模型 | 第49-52页 |
| 3.2 FES 抑震控制系统设计 | 第52-62页 |
| 3.2.1 控制策略分析 | 第52-54页 |
| 3.2.2 传统 PID 与自适应模糊 PID 控制器 | 第54-60页 |
| 3.2.3 无限脉冲响应（IIR）滤波器分析设计 | 第60-62页 |
| 3.3 仿真结果分析与讨论 | 第62-65页 |
| 3.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 第四章 多自由度病态震颤抑制仿真 | 第67-81页 |
| 4.1 肌骨模型的建立 | 第67-72页 |
| 4.1.1 FES 作用下的肌肉模型 | 第68-70页 |
| 4.1.2 具有耦合关系的两自由度骨骼模型 | 第70-72页 |
| 4.2 两自由度抑震控制系统设计 | 第72-78页 |
| 4.2.1 线性二次型调节器（LQR） | 第72-73页 |
| 4.2.2 基于模型逆的前馈控制器设计 | 第73-74页 |
| 4.2.3 仿真结果分析与讨论 | 第74-78页 |
| 4.3 三自由度震颤抑制系统仿真 | 第78-79页 |
| 4.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 第五章 FES 抑震系统的实验研究 | 第81-97页 |
| 5.1 FES 运动性震颤抑制系统的集成设计 | 第81-85页 |
| 5.1.1 FES 运动性震颤抑制系统硬件平台设计 | 第81-83页 |
| 5.1.2 FES 运动性震颤抑制系统软件平台设计与开发 | 第83-85页 |
| 5.2 健康受试者模拟运动性病态震颤抑制实验 | 第85-87页 |
| 5.2.1 实验内容与范式 | 第85-86页 |
| 5.2.2 实验结果与分析 | 第86-87页 |
| 5.3 临床患者相关实验 | 第87-94页 |
| 5.3.1 实验内容与范式 | 第87-89页 |
| 5.3.2 患者震颤数据采集与分析 | 第89-92页 |
| 5.3.3 运动性震颤抑制与效果评估 | 第92-94页 |
| 5.4 本章小结 | 第94-97页 |
| 第六章 结束语 | 第97-99页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第97-98页 |
| 6.2 后续研究工作 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-105页 |
| 致谢 | 第105-107页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第107页 |
