| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-15页 |
| 1.2.1 永磁球形电机国内外研究现状及发展趋势 | 第9-12页 |
| 1.2.2 轨迹规划的国内外研究现状及发展趋势 | 第12-15页 |
| 1.3 论文的主要工作和章节安排 | 第15-16页 |
| 1.3.1 论文的主要工作 | 第15页 |
| 1.3.2 论文的章节安排 | 第15-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 永磁球形电机的结构与建模 | 第17-24页 |
| 2.1 永磁球形电机的结构 | 第17-18页 |
| 2.2 永磁球形电机的转子虚拟样机建模 | 第18-21页 |
| 2.2.1 基于Pro/Engineer的永磁球形电机转子三维模型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 基于ADAMS的永磁球形电机转子虚拟样机建模 | 第20-21页 |
| 2.3 永磁球形电机的动力学建模 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于遗传算法的永磁球形电机单目标轨迹规划 | 第24-36页 |
| 3.1 遗传算法的基本原理 | 第24-25页 |
| 3.2 关节空间连续轨迹的构造 | 第25-29页 |
| 3.2.1 B样条插值轨迹曲线1爪形运动 | 第25-27页 |
| 3.2.2 仿真结果 | 第27-29页 |
| 3.3 时间最优轨迹规划的性能指标 | 第29-30页 |
| 3.3.1 目标函数 | 第29页 |
| 3.3.2 约束条件 | 第29-30页 |
| 3.4 基于遗传算法的时间寻优流程 | 第30-32页 |
| 3.5 仿真及结果分析 | 第32-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于NSGA-Ⅱ的永磁球形电机多目标轨迹规划 | 第36-46页 |
| 4.1 多目标轨迹规划描述 | 第36页 |
| 4.2 关节空间连续轨迹的构造 | 第36-40页 |
| 4.2.1 B样条插值轨迹曲线1_AHU | 第36-37页 |
| 4.2.2 仿真结果 | 第37-40页 |
| 4.3 时间与能耗最优轨迹规划的性能指标 | 第40页 |
| 4.3.1 目标函数 | 第40页 |
| 4.3.2 约束条件 | 第40页 |
| 4.4 NSGA-Ⅱ遗传算法及多目标寻优流程 | 第40-42页 |
| 4.4.1 NSGA-Ⅱ的基本原理 | 第40-42页 |
| 4.4.2 基于NSGA-Ⅱ的时间能耗寻优流程 | 第42页 |
| 4.5 仿真及结果分析 | 第42-45页 |
| 4.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 总结与展望 | 第46-47页 |
| 5.1 总结 | 第46页 |
| 5.2 展望 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 硕士期间发表的学术论文 | 第55页 |
